【ROS】初识ROS

• ref: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
  

ROS

• 是什么？
  • 一款开源机器人操作系统
  • 提供包括硬件抽象, 底层设备控制, 进程间的数据交互, 功能包管理, 各种工具和库
  • 实现几种不同风格的通信: 通过服务进行的同步RPC式通信, 通过主题进行的异步数据流, 参数服务器上的数据存储
  • 非实时框架

工作空间

catkin

• catkin工作空间文件夹中, 可定义,编译,安装cantkin包
  • 工作空间中包括
  • SOURCE SPACE
    • catkin包的源码, 在此可对源码进行提取,检查,克隆将要编译的代码
    • source space的每个文件夹含1或多个catkin包
    • space应在配置,构建,安装时保持不变
    • space根部含指向CMakeLists.txt的符号链接, 文件在配置catkin工程时被CMake调用
  • BUILD SPACE
    • space是Cmake用于编译catkkin包, 保存缓存信息和其他中间文件
    • 不一定包含在工作空间内/源空间之外
  • DEVELOPMENT SPACE
    • 安装前放置已建目标的地方, 提供安装步骤之外的测试开发环境
    • 位置由CMake参数CATKIN_DEVEL_PREFIX决定, 默认<build space>/develspace
  • INSTALL SPACE
    • 编译后可被安装在install space
    • 不含于工作空间
    • 被CMAKE_INSTALL_PREFIX配置, 默认/usr/local

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make # 创建和编译catkin workspace

source devel/setup.bash # 将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks # 确保环境变量包含工作空间目录

rosbuild

• rosws: 提供各种版本控制系统(git,svn)统一接口, 管理所有软件包的工具
  • 非自带 sudo pt-get install python-rosinstall
• 旧版编译工具, 已被catkin替代

文件系统

• Packages: ROS代码中的软件组织单元, 每个package包含libraries库, executables可执行文件, scripts脚本, other artifacts
• Manifests(package.xml): 一个pakcage的说明, 定义包之间的依赖, 捕捉包的元信息(version, maintainer, license)

文件系统工具

rospack

• 获取packages的信息
• find: 返回package的路径
  • rospack find [package_name]

rospack find roscpp

roscd

• rosbash套件的一部分, 改变路径到一个pckage/stack
  • roscd <package-or-stack>[/subdir]

roscd roscpp

• 只能找到ROS_PACKAGE_PATH包含的目录
  • 查看PATH中有什么echo $ROS_PACKAGE_PATH
• roscd log: 进入ROS存放log的地方

rosls

• rosbash套件的一部分, 允许以名字ls
  • rosls <package-or-stack>[/subdir]

rosls roscpp_tutorials