2.第二次课—ROS基础【ROS智能车-自动驾驶入门与实战】科创竞赛兴趣班 | ROS环境搭建| 问题总结| ROS文件系统| Vscode开发| ROS接口| Python和C++| 保姆级教程

目录

一、【课程前言】

课程安排

学习目的

集邮册

二、【课程正文】

1.【ROS环境搭建 / 问题总结】

1.1ROS环境搭建

1.2问题总结

1.2.1虚拟机分辨率问题

1.2.2虚拟机网络问题 

1.2.3Ubuntu网络问题 

1.2.4输入密码问题 

2.【ROS文件系统 / Vscode开发】

2.1ROS文件系统 

2.2Vscode开发

 🚗任务三

3.【ROS接口 / Python和C++】

3.1ROS接口

3.2Python和C++

 🚗任务四 

三、【课程补充】

总结 

 集邮兑换

---

一、【课程前言】

简介：博主依托自动化学院学生学习与发展指导中心，开设了一门课程竞赛兴趣班，主要内容为ROS智能车—自动驾驶入门与实战，旨在帮助对ROS机器人操作系统、智能车、自动驾驶相关方面感兴趣的大一、大二、大三同学，深入学习基础知识并进行对应实战，从基础开始一步一步，最后在智能小车上完成实战，全过程引导，保姆级教程！~

⭐在这里，你能收获到ROS智能车的开发经验实战技巧，以及各类比赛信息

⭐在这里，你能接触到自动驾驶相关技术开发流程经验

⭐在这里，你能从基础开始一步一步构建自己的智能车开发系统

⭐在这里，你能学会Linux基础、Ubuntu基础、ROS基础等保姆级教程

我是本门课程的leader，大三物联网工程专业，拥有较为丰富的ROS智能车开发，和自动驾驶相关项目的经验

-----------------------------------------------------------------------------------------

课程安排

第一次课—课程基本介绍/学习资源推荐/网课/课程安排等【重要】

第二次课—环境配置以及软件安装（虚拟机/Ubuntu/Vscode/ROS）【重要】

第三次课—ROS 基础—话题/服务/参数服务器/常用命令及 API/launch 文件/TF 坐标变换/常用工具【重要】

第四次课—ROS 进阶—概述/坐标系/定位/导航/路径规划/SLAM/地图构建/导航【重要】

第五次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——1（软件安装/配置/硬件架构/文件了解）

第六次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——2（手动控制小车跑起来）

第七次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——3（让小车无人自主导航）

第八次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——4（综合开发进阶实战）

----------------------------------------------------------------------------------------- 

学习目的

1）学习基于 ROS 的基本 Python、C++开发语法规则

2）了解当前自动驾驶领域的应用前景、市场行业等

3）学习基于的 ROS 智能小车基本架构

4）学习掌握自动驾驶的关键技术：多传感器融合感知、定位、通信、导航等

5）通过学习在智能小车上完成自主导航实战

----------------------------------------------------------------------------------------- 

集邮册

【挑战任务】参与课程的同学，在每次课都会有两个挑战任务，成功完成后，即可集邮——小汽车印章，小汽车印章可以兑换神秘奖品喔~~~ 兑换规则在文末~~~

-----------------------------------------------------------------------------------------

二、【课程正文】

接下来是第二次课程的内容，一起来搭建一套属于自己的ROS开发环境，回顾第一次课程的问题，介绍ROS文件系统，利用Vscode进行开发，学习ROS的各类API接口，利用Python和C++对ROS系统进行开发！

1.【ROS环境搭建 / 问题总结】

1.1ROS环境搭建

安装源【指令】sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置key【指令】sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新apt【指令】sudo apt update
安装ROS【指令】sudo apt install ros-noetic-desktop-full

【指令1】echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
【指令2】source ~/.bashrc

【指令1】sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

【指令1】sudo rosdep init
【指令2】rosdep update

鱼香ROS【指令】wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

【指令】rosdepc update

【指令1】roscore
【指令2】rosrun turtlesim turtlesim_node
【指令3】rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1.2问题总结

1.2.1虚拟机分辨率问题

1.2.2虚拟机网络问题 

1.2.3Ubuntu网络问题 

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

【指令】sudo gedit sources.list

【指令】sudo apt-get update

1.2.4输入密码问题 

鱼香ROS【指令】wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

2.【ROS文件系统 / Vscode开发】

2.1ROS文件系统 

2.2Vscode开发

【指令】sudo dpkg -i code_1.88.0-1712152114_amd64.deb

【指令1】mkdir -p <你的名字缩写>_01/src
【指令1】mkdir -p Akaxi_01/src
【指令2】cd Akaxi_01/
【指令3】catkin_make

【指令】code .

【快捷键】Ctrl + Shift + B

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

【快捷键】Ctrl + Shift + B

 🚗任务三

3.【ROS接口 / Python和C++】

3.1ROS接口

3.2Python和C++

【快捷键】Ctrl + Shift + B

【指令】source ./devel/setup.bash
【指令】rosrun hello_ROS hello_node

【指令】ls                列出目录下所有文件
【指令】cd XXX                  进入指定文件
【指令】ll            列出目录下所有文件权限
【指令】sudo chmod 777 XXX.py       添加权限

【指令】roscore
【指令】source ./devel/setup.bash
【指令】rosrun hello_ROS hello.py

 🚗任务四 

-------------------------------------------END-------------------------------------------

三、【课程补充】

总结 

-----------------------------------------------------------------------------------------

 集邮兑换

-----------------------------------------------------------------------------------------

相信读到这里的朋友，一定是坚持且优秀的

给博主一个免费的赞👍吧

扫描二维码进ROS智能车-自动驾驶入门与实战群，问题交流 | 吹吹水 | 一起变得更加优秀

2024.4.29

渝北仙桃数据谷