ROS 第一课

一、查看ROS版本
第一种方法：
1、在终端运行roscore
2、在新终端运行rosparam list，然后运行rosparam get /rosdistro

第二种方法：
1、在终端运行roscore
2、在新终端运行rosversion -d

二、配置ROS
安装ros就不讲了，我用的时kinect版本，对应的Ubuntu16.04，ROS Wiki上有官方安装教程。

1、初始化rosdep
sudo rosdep init && rosdep update
2、环境配置
echo “source /opt/ros/kinect/setup.bash” >> ~/.bashrc
3、安装rosinstall，方便下载ros软件包，不过一般用的比较少
sudo apt-get install python-rosinstall

三、区分以二进制方式安装软件包和以源代码编译之后的安装软件包
1、二进制方式： sudo apt-get 就是二进制安装方式，安装上了就能直接用，这种方式一般是一些基础软件包，基本上不需要怎么修改，直接用。
2、源代码方式：需要编译之后才能用，一般在需要修改源代码或者需要优化源代码的情况下，需要以源代码方式编译之后才能用