ros&slam&智能小车

ros官网：www.ros.org/            ,

                 wiki.ros.org/

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。

ros应用分为两大类：轮式机器人，智能汽车

ros本质上是一套实现机器人（多传感器合多执行器，多坐标协同要求）系统的通信框架。

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slam：即时定位与地图构建

slam问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

slam的主要内容：地图构建，定位和导航的算法和实现。

slam是基于ros的，两者解决的是不同层面的问题。

eg：扫地机器人，ros要负责把扫地机器人的各种传感器，执行器控制起来，让他们协调运行，slam负责去进行地图构建以及导航的一个算法的运行以及告诉我们要去哪里。

eg：一个小孩子，slam解决的问题是你要会认路，会分析怎么走，ros是行走的能力。

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智能小车介绍：

ros小车：由底盘和算力主板两部分组成，底盘以MCU为主控，算力主板以树莓派，英伟达jetsonnano最为常见。

树莓派本身只有CPU，可以跑Ubuntu系统，基于Ubuntu的linux系统可以安装ros，基于ros可以跑slam的算法。

英伟达可以做树莓派做的事情，但是有一个额外的东西GPU，可以跑一些AI算法。

ros小车一般会携带更多更强大的传感器，譬如激光雷达，深度相机，imu等。

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