跟随小车【2022年电赛C题】

前言

  本次跟随小车作为2024年电赛做准备的练习项目，主要用于TI芯片包括1306和3507的学习。将其移植到Keil进行开发，有点类似于Keil+STM32Cube的开发模式。此次练习移植了1306及3507代码，并画了相对应的小车系统板，由于接触时间比较短且接近电赛，只实现1306小车稳定运行，3507仅作简单测试。除此之外，学会采用灰度iic循迹，大大减少了io口的使用，收获颇丰。

一、跟随小车解题思路

  以1306/3507作为主控，主车配备按键可供选择模式，双车配备蓝牙模块hc-05，主车配备主机，跟随小车配备从机，由全程由主车向跟随小车发送指令。双车同时以速度环为内环，测距和循迹为外环并环，单片机调用相应的函数来驱动MG310小型电机，通过pid算法让小车稳定运行。

1、MSPM0G3507/MSPM0L1306

  嘉立创官方为了助力电赛，特地推广了一款TI的开发板——MSP0系列，其中覆盖开发环境的搭建，同时配套各种外设的开发教程以及各类传感器等模块的开发教程，附加源码示例，可直接按文档移植即可。

‌​【立创·地猛星MSPM0G3507】电赛开发板 - 飞书云文档 (feishu.cn)

2、蓝牙通信

  蓝牙主从配置的具体方法可以自行查阅，这里不再详述。当主车启动时，它会向副车发送一个数据包。副车在接收到数据包后，启动电机，开始与主车同步运动。当主车的灰度传感器检测到停止线时，主车会立即停下并发送停止信号给副车。副车在收到停止信号后也会立即停止。

3、灰度iic循迹

  通过I2C通信，从一个八路传感器中获取数据，每个传感器的状态（0或1）会被打包成一个8位二进制数，存储在一个char类型的变量中，方便后续的数据处理和决策。

IIC通信： IIC（I2C）是一种用于短距离通信的串行通信协议，通常用于微控制器和外围设备（如传感器）之间的数据传输。通过I2C总线，主设备（如微控制器）可以与多个从设备（如传感器）通信。

iic通信代码如下：

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "Myiic.h"

char IIC_Device[10];


void SDA_OUT(void)
{
	DL_GPIO_initDigitalOutput(Myiic_iic_SDA_IOMUX);
	DL_GPIO_setPins(Myiic_PORT, Myiic_iic_SDA_PIN);	
	DL_GPIO_enableOutput(Myiic_PORT, Myiic_iic_SDA_PIN);
}

void SDA_IN(void)
{
    DL_GPIO_initDigitalInputFeatures(Myiic_iic_SDA_IOMUX,DL_GPIO_INVERSION_DISABLE, DL_GPIO_RESISTOR_PULL_UP,DL_GPIO_HYSTERESIS_DISABLE, DL_GPIO_WAKEUP_DISABLE);

}
void I2C_W_SCL (uint8_t BitValue)
{
	if(BitValue == 0)
	{
		DL_GPIO_clearPins(Myiic_PORT,Myiic_iic_SCL_PIN);
	}
	else
	{
		DL_GPIO_setPins(Myiic_PORT,Myiic_iic_SCL_PIN);
	}
	delay_us(10);
}
void I2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	SDA_OUT();
	if(BitValue == 0)
	{
		DL_GPIO_clearPins(Myiic_PORT,Myiic_iic_SDA_PIN);
	}
	else
	{
		DL_GPIO_setPins(Myiic_PORT,Myiic_iic_SDA_PIN);
	}
	delay_us(10);
}
uint8_t I2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	SDA_IN();
	BitValue = DL_GPIO_readPins(Myiic_PORT,Myiic_iic_SDA_PIN) == 0 ? 0 : 1;
	delay_us(10);
	return BitValue;
}
void I2C_Init(void)
{

	DL_GPIO_setPins(Myiic_PORT, Myiic_iic_SDA_PIN | Myiic_iic_SCL_PIN);//ÉèÖÃPA8ºÍPA9Òý½Å³õʼ»¯ºóĬÈÏΪ¸ßµçƽ£¨ÊÍ·Å×ÜÏß״̬£©
}
void I2C_Start(void)
{
	SDA_OUT();
	I2C_W_SDA(1);
	I2C_W_SCL(1);
	I2C_W_SDA(0);
	I2C_W_SCL(0);
}
  
void I2C_Stop(void)
{
	SDA_OUT();
	I2C_W_SDA(0);
	I2C_W_SCL(1);
	I2C_W_SDA(1);
}
void I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	SDA_OUT();
	for(i = 0;i<8;i++)
	{
		I2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		I2C_W_SCL(1);
		I2C_W_SCL(0);
	}
}
uint8_t I2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i,Byte = 0x00;
	SDA_OUT();
	I2C_W_SDA(1);
	for(i = 0;i<8;i++)
	{
		SDA_IN();
		I2C_W_SCL(1);
		if(I2C_R_SDA() == 1)  Byte |= (0x80>>i);
		I2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

void I2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	SDA_OUT();
	I2C_W_SDA(AckBit);
	I2C_W_SCL(1);
	I2C_W_SCL(0);
}
uint8_t I2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;
	SDA_OUT();
	I2C_W_SDA(1);
	I2C_W_SCL(1);
	SDA_IN();
	AckBit = I2C_R_SDA();
	I2C_W_SCL(0);
	return AckBit;
}

此外，我还写了个寻址代码，可供参考

void Get_iic_device()
{
	char number = 0;
	for(int i=0;i<127;i++){
		I2C_Start();
		I2C_SendByte(i<<1);
		if(I2C_ReceiveAck()==0){
			IIC_Device[number] = i;
			number ++;
		}
		I2C_Stop();
	}
}

4、超声波测距

  利用声音测距，声音在空气中的速度是340m/s(15℃)

  当声音传播时，若遇到障碍物时，就会被反弹回来，通过计时反弹回来的时间就可以计算出从发射端到障碍物的距离

  外部MCU给模块Trig脚一个大于10uS的高电平脉冲；模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，可根据脉宽时间“T”算出：距离=T*C/2  （C为声速）

以下是超声波测距部分代码

float Hcsr04GetLength(void)
{
      
        volatile float length = 0;
		t = 0;
        volatile float sum = 0;
        volatile unsigned int  i = 0;
	
		Close_Timer();
	
        while(i !=1)
        {
                SR04_TRIG(0);   
				delay_1us(10);			
			
                SR04_TRIG(1);
			
                delay_1us(20);
                SR04_TRIG(0);
			

                
                while(SR04_ECHO() == 0);
                Open_Timer();  

                i++;
                
                while(SR04_ECHO() > 0);
                
                Close_Timer();  

                t = (float)Get_TIMER_Count();  
                length = (float)t / 58.0f;   // cm  
                sum += length;    
				

        }
        length = sum;
        distance = length;
        return length;
}

PID闭环串并环控制

小车以速度环为内环，灰度和超声波测距为外环，完成基本跟车循迹