# Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)讲义1

Slam问题由明显的结构，它有两个问题组成，一个是定位问题（localization），另一个是构建地图问题（Mapping）。
Localization problem：已知一张地图中有若干路标landmark，对这些路标进行测量，获得了他们的测量位置zk，然后通过zk再决定机器人的位置xk。在获取路标位置的过程中如有噪声，需要滤波。

Mapping problem：机器人的位置Xk已经知道，对路标点进行测量，获得测量位置zk，给予zk创建map m。

Slam 问题的基础：

– Fv(k) is the state transition matrix
– uv(k) is a vector of control inputs
– wv(k) is a vector of uncorrelated process noise errors with zero mean and covariance Qv(k)。

Slam问题认为路标是不动的。

– Ipi is the dim(pi) x dim(pi) identity matrix
– 0pi is the dim(pi) null vector

– vi(k) is a vector of uncorrelated observation errors with zero mean and
variance Ri(k)
– Hi is the observation matrix that relates the sensor output zi(k) to the state vector x(k) when observing the ith landmark and is written as

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