虚幻3载具（Vehicle）轮胎模型

       虚幻3有丰富的车辆系统，而载具具有物理系统的支持，虚幻3中的车辆体现在物理系统支持的方面主要是从车辆的轮胎入手。而车辆的轮胎使用的物理模型是魔术公式。只要使用魔术公式的轮胎模型主要有Pacejka ’89、Pacejka’94、MF-Tyre、MF-Swift四种。虚幻3使用的轮胎模型是Pacejka ’89。下面我们对这几种轮胎模型都综合讨论一下：

Pacejka’89和’94轮胎模型

Pacejka’89 和’94轮胎模型是以魔术公式主要提出者H.B. Pacejka教授命名的，根据其发布的年限命名。目前有两种直接被ADAMS引用。

魔术公式是用三角函数的组合公式拟合轮胎试验数据，用一套形式相同的公式就可以完整地表达轮胎的纵向力F_x、侧向力F_y、回正力矩M_z、翻转力矩M_x、阻力矩M_y以及纵向力、侧向力的联合作用工况，故称为“魔术公式”。

魔术公式的一般表达式为：

式中Y(x)可以是侧向力，也可以是回正力矩或者纵向力，自变量x可以在不同的情况下分别表示轮胎的侧偏角或纵向滑移率，式中的系数B、C、D依次由轮胎的垂直载荷和外倾角来确定。

Pacejka’89轮胎模型认为轮胎在垂直、侧向方向上是线性的、阻尼为常量，这在侧向加速度常见范围≤0.4g，侧偏角≤5°的情景下对常规轮胎具有很高的拟合精度。此外，由于魔术公式基于试验数据，除在试验范围的高精度外，甚至在极限值以外一定程度仍可使用，可以对有限工况进行外推且具有较好的置信度。魔术公式正在成为工业标准，即轮胎制造商向整车厂提供魔术公式系数表示的轮胎数据，而不再是表格或图形。

基于魔术公式的轮胎模型还有较好的健壮性，如果没有某一轮胎的试验数据，而使用同类轮胎数据替代仍可取得很好的效果。

 

Pacejka ’89轮胎力与力矩的计算

轮胎纵向力计算公式为：

其中X₁为纵向力组合自变量：X₁=(κ+S_h)，κ为纵向滑移率（负值出现在制动态，-100表示车轮抱死）

C——曲线形状因子，纵向力计算时取B₀值：C = B₀

D——巅因子，表示曲线的最大值：

BCD——纵向力零点处的纵向刚度：

B – 刚度因子：B=BCD/(C×D)

S_h——曲线的水平方向漂移：

S_v——曲线的垂直方向漂移：S_v=0

E——曲线曲率因子，表示曲线最大值附近的形状：

轮胎侧向力计算公式为：

此时的X₁为侧向力计算组合自变量：X₁=(α+S_h)，α为侧偏角

C——曲线形状因子，侧向力计算时取A₀值：C = A₀

D——巅因子，表示曲线的最大值：

BCD——侧向力零点处的侧向刚度：

B – 刚度因子：B=BCD/(C×D)

S_h——曲线的水平方向漂移：

S_v——曲线的垂直方向漂移：

E——曲线曲率因子，表示曲线最大值附近的形状：

轮胎回正力矩计算公式为：

此时的X₁为回正力矩计算组合自变量：X₁=(α+S_h)，α为侧偏角

C——曲线形状因子，回正力矩计算时取C₀值：C = C₀

D——巅因子，表示曲线的最大值：

BCD——回正力矩零点处的扭转刚度：

B – 刚度因子：B=BCD/(C×D)

S_h——曲线的水平方向漂移：

S_v——曲线的垂直方向漂移：

E——曲线曲率因子，表示曲线最大值附近的形状：

侧偏刚度（Lateral Stiffness）

侧偏刚度在Pacejka’89和’94轮胎模型中假定是一个常量，在轮胎属性文件的参数PARAMETER数据段中通过LATERAL_STIFFNESS语句设定。

侧向形变D_e：D_e＝Fy /LATERAL_STIFFNESS；

翻转力矩：Mx ＝ -F_z ×D_e；

纵向力和侧偏角联合作用的回正力矩Mz；

M_Z= M_Z,MF + Fx×D_e，这里M_Z,MF为魔术公式计算所得的回正力矩。

 

滚动阻力（Rolling resistance）

滚动阻力系数R_R同样是在轮胎属性文件中规定的具体值，滚动阻力矩My：

My =Fz ×R_e×R_R

这里：R_e为轮胎的滚动半径；R_R为滚动阻力系数；Fz垂直载荷（kN）。

 

平滑过渡（Smoothing）

是否使用平滑过渡也在轮胎属性文件中规定：

²       USE_MODE = 1 或 2：关闭平滑过渡

²       USE_MODE = 3 或 4：使用平滑过渡

 

轮胎属性文件TR_rear_pac89.tir全文（示例整车模型MDI_Demo_Vehicle.asy使用的）：

$---------------------------------------------------------------------MDI_HEADER

[MDI_HEADER]

 FILE_TYPE = 'tir'

 FILE_VERSION = 2.0

 FILE_FORMAT = 'ASCII'

(COMMENTS)

{comment_string}

'Tire     - XXXXXX'

'Pressure - XXXXXX'

'Test Date - XXXXXX'

'Test tire'

'New File Format v2.1'

$--------------------------------------------------------------------------UNITS

[UNITS]

 LENGTH= 'mm'

 FORCE= 'newton'

 ANGLE= 'radians'

 MASS ='kg'

 TIME ='sec'

$--------------------------------------------------------------------------MODEL

[MODEL]

!     usemode       1     2     3     4

!     -------------------------------------------

!     smoothing                    X     X

!      combined        X            X

!

 PROPERTY_FILE_FORMAT = 'PAC89'  轮胎模型关键词

 FUNCTION_NAME = 'TYR900'         解算器函数

 USE_MODE = 4.0                    平滑过渡模式

$----------------------------------------------------------------------DIMENSION

[DIMENSION]

 UNLOADED_RADIUS = 340.6        轮胎自由半径

 WIDTH  =255.0                   轮胎宽度

 ASPECT_RATIO = 0.35              高宽比

$----------------------------------------------------------------------PARAMETER

[PARAMETER]

 VERTICAL_STIFFNESS = 310.0   纵向刚度系数

 VERTICAL_DAMPING = 3.1     纵向阻尼系数

 LATERAL_STIFFNESS = 190.0   侧偏刚度

 ROLLING_RESISTANCE   = 0.0   滚动阻力系数

$-----------------------------------------------------------LATERAL_COEFFICIENTS

[LATERAL_COEFFICIENTS]

 a0 =1.65000 

 a1 =-34.0

 a2 =1250.00

 a3 =3036.00

 a4 =12.80

 a5 =0.00501

 a6 =-0.02103

 a7 =0.77394

 a8 =0.0022890

 a9 =0.013442

 a10 =0.003709

 a11 =19.1656

 a12 =1.21356

 a13 =6.26206

$-------------------------------------------------------------------longitudinal

[LONGITUDINAL_COEFFICIENTS]

 b0 =2.37272

 b1 =-9.46000

 b2 =1490.00

 b3 =130.000

 b4 =276.000

 b5 =0.08860

 b6 =0.00402

 b7 =-0.06150

 b8 =1.20000

 b9 =0.02990

 b10 =-0.17600

$----------------------------------------------------------------------aligning

[ALIGNING_COEFFICIENTS]

 c0 =2.34000

 c1 =1.4950

 c2 =6.416654

 c3 =-3.57403

 c4 =-0.087737

 c5 =0.098410

 c6 =0.0027699

 c7 =-0.0001151

 c8 =0.1000

 c9 =-1.33329

 c10 =0.025501

 c11 =-0.02357

 c12 =0.03027

 c13 =-0.0647

 c14 =0.0211329

 c15 =0.89469

 c16 =-0.099443

 c17 =-3.336941

 

注意：属性文件中的单位数据块[UNITS]不用于魔术公式的系数a,b,c。