ROS开源智能小车TurtleBot3 Waffle pi pro版能够实现激光扫描、地图环境搭建、深度视觉、智能夹取物体的全新智能小车

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ROS机器人操作系统为什么现在火爆全球？

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是目前世界上更主流更多人使用的机器人开源操作系统。它可以提供操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息的传递，以及包管理；也提供用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，为机器人研究和开发提供代码复原的支持。ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。

ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统，这个系统也可以实现工程的协作及发布。从驱动程序到最新算法再到强大的开发人员工具，ROS的首要目标是提供一套统一的开源程序框架，用以在多样化的现实世界与仿真环境中实现对机器人的控制。

ROS具有丰富的机器人开发软件功能包和软件工具，可以提高机器人研发中软件复用率，加快项目进度，用最少的代码实现更多的复杂功能。

如此功能强大、实用性高的机器人操作系统也需要适合的机器人载体去实现。像目前ROS常用于大型服务机器人、人形机器人、轮式机器人、智能机械手臂等方向，为了充分发挥ROS的魅力，我们将ROS开源智能小车和基于ROS的开源机械臂进行了结合，使其能够充分的演示、研究机器人操作系统。下面我们就具体的去了解一下这款机械臂与ROS智能车相结合的这款ROS移动平台机器人都具备了哪些硬件设备、能够在此系统下具体能够实现哪些功能。

Waffle Pi 是一款软件软件和硬件双开源的小型化的ROS移动平台，采用模块化设计，配有多种先进的传感器，适合用于ROS教学、科学研究、多机器人协作，以产品原型设计；同时该平台也是ROS官方合作平台。Waffle Pi是目前技术已经非常成熟的ROS开源智能小车，相比较其他智能小车产品，它有着性价比高，可扩展性大，具备强大传感器，体积轻便等众多特点。

为了满足更多使用者的需求，我们在Waffle Pi基础上进行了升级，将硬件设备进行了更新换代，并将X52 ROS开源智能机械臂与其完美结合。

我们进行了哪些升级呢？

我们在标准版的基础上更换了原有的一些硬件设备，原有的树莓pi 3B+的主控板，将其换为性能更加强大，算法能力更强的NANO开发板，并为其增加了具有深度视觉算法的D435i深度视觉摄像头，强化了它的视觉模块功能；为了满足小车地图搭建、拥有更加精准的测量精度和距离，我们将原有的LDS 360°激光雷达更换成了拥有超远测量距离的S1激光雷达，使其成为自主搭建地图、高精准地图导航的能手。这些性能上的加强是不是已经充分的吸引了很多兴趣爱好者、开发科研人员的眼球？但是我们为了使其能够充分体现小车硬件上可扩展性的一面，我们在这款升级后的ROS小车的基础上又增加了一款ROS开源机械臂，并为其增加了视觉识别功能，使其在抓取物体的时候能够进行物体识别功能，充分做到智能识别、智能抓取物体的功能。

我们在升级后的ROS开源智能小车上又增加了哪些亮点呢？

这款机器人的主要亮点之一，就是为其提供了智能抓取功能的ROS智能机械臂，并为其提供了高清罗技摄像头！下面让我们具体的了解一下这款带有视觉识别功能的智能机械臂吧。
OpenManipulator RM-X52 是ROBOTIS旗下的一款拥有ROS的智能机械臂，是一款软硬件双开源的智能机械产品。这款机械臂除了基础的金属衔接件外，其他的骨架都是能够支持3D打印的，这使其具有了更加强大的可扩展性。该机械臂具有五个自由度，采用XM系列舵机，使其具有了较高的负载能力，最高有效负载可达到500g；接口上使用TTL Level Multi Drop BUS，可以自由的选择使用PC端控制或使用控制器（如OpenCR）控制。软件上我们为其提供多种的源代码和开发环境，帮助您能够迅速的上手操作，并提供多种开放源码软件、3D绘图和CAD数据用于研究开发。

为了使其能够更加智能化，我们为X52机械臂增加了罗技摄像头，使其能够实现智能识别夹取物体的功能。