Turtlebot3新手教程：仿真

*本文针对如何利用turtlebot3实现仿真功能做出讲解

测试环境：Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame

注意：TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3

操作步骤如下：

安装TurtleBot3 Simulation

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

TurtleBot3 仿真节点不依赖实体机器人，也可以在rviz里通过teleop节点进行控制。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Gazebo仿真

第一次使用gazebo需要比较长的时间加载模型，也可以加载模型，参考

第一次使用Turtlebot3的gazebo仿真需要把Turtlebot3的模型文件，复制到gazebo的模型目录里

mkdir -p ~/.gazebo/models/

cp -r ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3 ~/.gazebo/models/

设置模型参数，指定使用哪种机器人型号：burger 或者waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

启动世界地图，默认的空白地图环境中加载Turtlebot3机器人

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

启动更复杂地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

用键盘控制turtlebot3

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

启动仿真

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

启动RVIZ可视化

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch