《ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车》开源教程（一）网络配置及移动控制

 

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使用前说明：本使用文档说明略微简明，请结合指导视频进行操作会更容易理解！！

第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制

1.工控机的系统用户名为 robot，密码：bjrobot 

远程登录方式：a.teamview, 输入工控机IP，密码即可登录；

                            b.ssh登录：ssh bjrobot@192.168.50.102 密码：bjrobot

2.RK3399 Nanopi、树莓派 4b 的系统用户名为 pi，密码也是 pi

   远程登录方式：a. ssh登录： ssh  pi@192.168.50.100 密码：pi

                                b. vnc,输入用户名密码即可登录；

（需要先ssh登录到RK3399，启动/home/pi目录下的runVino.sh文件（启动命令为：./runVino.sh））

3.英伟达Nano 的系统用户名为 ubuntu, 密码：ubuntu

远程登录方式：a.vnc,输入Nano的IP，密码即可登录；

                    b.ssh登录： ssh ubuntu@192.168.50.106  密码：ubuntu

  

Teamview实现局域网内登录，需修改teamview选项中的网络设置选项中的呼入的LAN连接选项为<接受>,如下图所示：

用户名和密码是 ssh 连接的关键。

4.把小车组装好，电池充满电，小车主控接 HDMI 接口的显示器连接无线网络，进入系统，打开一个终端输入ifconfig,回车,记下小车无线网卡 ip。

5.下载资料配套虚拟机（我们提供的虚拟机已经安装好 ROS，已经编译好我们的源码与构建好相关环境），把虚拟机网络设配器设置成桥接模式。

虚拟机确保桥接上PC 的网卡，并且能分配到 IP，跟小车主控连在同一个路由器的局域网内，同一网段！一定要同一网段！！（确保二者能相互ping通）

虚拟机端 vim ~/.bashrc，鼠标滚轮把光标移动到文件底端，按下图操作。

改好之后 退出编辑模式后，source ~/.bashrc 使之马上生效。

6.至此，虚拟机和主控端的控制相关配置以及设置好，接下来在虚拟机端打开一个终端ssh 过去小车主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch 。

7.在虚拟机端再打开另外一个终端直接启动键盘控制。rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

至此小车可以在虚拟机端通过键盘进行移动控制。