APM::Rover下GCS_MAVLink的逻辑梳理

前言

这里结合之前添加的mavlink消息，梳理下从飞控的物理端口到应用层的消息传递过程；
顺带再把整个框架在梳理了一遍；这里结合Rover来叙述，可能和copter有些区别，先开始吧～

libraries

这里需要说明下，关于mavlink的协议及生成部分，这里就不详细叙述了，后面专门单独写一篇文章来叙述。
还是说回GCS_MAVLink，先来分析下文件结构：

/ardupilot/libraries/GCS_MAVLink
|——example
|——GCS_Common.cpp
|——GCS_DeviceOp.cpp
|——GCS_Logs.cpp
|——GCS_MAVLink.cpp
|——GCS_MAVLink.h
|——GCS_serial_control.cpp
|——GCS_Signing.cpp
|——GCS.h
|——MAVLink_routing.cpp
|——MAVLink_routing.h

这里我们挨个举例进行梳理

GCS_Common.cpp

这里可以看出说包含的头文件，以及mavlink本身的一些工具函数：

这里就很明显能看出来是处理GCS上行的数据对应的处理函数（gimbal、gps、mission、param、radio、rc、set_mode…）：

下面就是飞控端下行的数据处理函数（accelcal、ahrs、version、battery、gps、message、heartbeat、home、radio_in、power_status、raw_imu、sensor_offsets…），基本上通过接收和发送这些工具函数就能大概和GCS界面上的操作对应起来了（如果熟悉一款GCS的话）；

接下来就是GCS_DeviceOp：

GCS_DeviceOp

先列出数据包的结构吧
handle device operations over MAVLink
从这句话翻译来看，差不多可以知道，GCS_DeviceOp就是通过mavlink，对飞控上设备进行读写操作

typedef struct __mavlink_device_op_read_t {
	 uint32_t request_id;      /*< request ID - copied to reply*/
	 uint8_t target_system;    /*< System ID*/
	 uint8_t target_component; /*< Component ID*/
	 uint8_t bustype;          /*< The bus type*/
	 uint8_t bus;              /*< Bus number*/
	 uint8_t address;          /*< Bus address*/
	 char busname[40];         /*< Name of device on bus (for SPI)*/
	 uint8_t regstart;         /*< First register to read*/
	 uint8_t count;           /*< count of registers to read*/
} mavlink_device_op_read_t;

typedef struct __mavlink_device_op_write_t {
	 uint32_t request_id;      /*< request ID - copied to reply*/
	 uint8_t target_system;    /*< System ID*/
	 uint8_t target_component; /*< Component ID*/
	 uint8_t bustype;          /*< The bus type*/
	 uint8_t bus;              /*< Bus number*/
	 uint8_t address;          /*< Bus address*/
	 char busname[40];         /*< Name of device on bus (for SPI)*/
	 uint8_t regsta