ST发布电机控制零速全力矩算法ZeST

在今年5月中旬的STM32峰会上，ST发布了STM32 ZeST技术。ZeST目前是ST注册的一个商标。说实话这次发布对于ST的电机控制来讲，是一次非常大的更新。

ZeST的英文含义是 Zero Speed full Torque 也就是零速下满转矩，这其实是很多做无感控制的从业人员的一个“小”目标。

通过视频的演示，可以看到ZeST可以非常轻松的拉起一个重物并稳稳的放下，没有抖动。这确实是一个很了不起的成就，是之前伦伯格观测器所难以达到的。

目前来看关于ZeST的信息非常有限，了解到的一些Fact如下：

1）ZeST适应范围非常广，各种BLDC/PMSM都可以使用；和ST之前发布的正弦波高频注入相比，肯定适应范围更广，也就是说ZeST不挑电机。

2）全速度范围ZeST需要和HSO (高速观测器)配合，这样其实可以知道ZeST并不适合高速的范围运行。

3）ZeST与HSO都是纯软件算法，所以不需要额外的组件。所以可以猜测并不像InstanSpin那样需要外部的相电压采样。

4）这套算法是可以实现电机电阻和电感的online估算的，也就是说算法对于电机参数的变化是可以很好的适应的。

另外据说ZeST和HSO并不会开源，可能会以特殊算法embeded的方式进行销售，类似于TI的InstanSpin芯片。其实这样也好，保护了很多电机高手的饭碗。

对于ZeST，我还是蛮好奇的，可能会是超高频的方波高频注入，或者是改进的磁链观测器？欢迎大家留言。

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