诊断系列之—三相BLDC/PMSM在线缺相检测

电机缺相的背景

三相BLDC/PMSM的其中一相掉线或者没有连接牢固，这个时候其两相合成磁场还是有可能形成旋转磁场使得电机继续运行。但这种状态下系统会产生较大的热损耗，效率低，长时间运行不可靠，需要被检测出来。如果缺2相问题不大，电流没会有回路很容易被检测出来。

图1 三相电机系统缺相示意图
电机缺相的检测一般分为off-state检测以及on-state检测。关于off-state检测，一般比较容易实现，只需要注入一个检测电压，看电流响应即可，所以往往一般和功率器件的检测放到一起进行。
而on-state检测则属于在线检测，一般的检测方法是运行状态下检测到电流持续小于某个阈值就触发。往往这个阈值很难设置，也容易报误触发。
本文提出了一种非常巧妙的方法，利用电流的相互关系来判定是否缺相，希望可以给到大家一些启发和帮助。

如何诊断

通过直接检查电流，运行/在线诊断似乎非常容易。但由于基频、采样噪声等不同，电流可能有多种情况，因此利用相电流关系可以使诊断更加稳健可靠。图2显示了缺相算法建议。

图2 缺相检测的示意图

这种算法原理如图3所示。

图3 缺相检测的原理展示

通过图3可以看到正常条件下，三相电流的绝对值除以4相加后是一个带偏置的馒头波。该小馒头波经过滤波后，会变得相对平缓；而一旦其中某一相缺相后，其滤波后的波形还是会维持较大的馒头波。这两种场景通过观测滤波后的输出就可以较好的分辨出来。
图2的框图，除了可以判别是否发生在线的缺相，还可以判定具体是哪一相缺相，具有更好的定位能力。当然也会需要更多的代码支持，主要看系统的需要了。

实现步骤

1）求得A、B和C三相的电流绝对值，然后乘系数0.25，再相加；
2）使用IIR滤波该输出值；
3）使用统计的方法记录64个点的sum值和计算其平均值。然后计算输入值与平均值的绝对差值，然后将它们相加。同时，求出不同值的总和并计算其平均值。最后，将平均差值与平均值进行比较，得到百分比值。最后通过百分比值来判定是否存在缺相；
4）为了识别发生了哪种缺相，记录 A、B、C 相值并获取其绝对值，并找到最大值和最小值。要仔细检查缺相，请确保最小值 < 最大值/4。同时记录哪个相的最小值，即为发生缺相事件的相。

实验

以PMSM单电阻解决方案为例，使用S12ZVM-EFP和PMSM作为硬件平台。
1）首先驱动电机以1000RPM运行，然后拔下一根电线检查电机状态。如果不采取缺相措施，电机仍会运行，除了噪音增大外，没有任何异常。如果启用缺相功能，电机将停止并报告缺相故障以及发生了哪些缺相。
2）将速度从 1000RPM 更改为 2000RPM，并执行相同操作。结果是可以识别的。
3）将电源电压从 12V 更改为 9V 进行同样的操作，结果也OK。
4）将供电电压改为16V，同样操作，结果也是OK。

图4 缺相检测的实验图

总结

总结如下
1）缺相算法在不同速度和不同供电电压下似乎都能正常工作；
2）不仅支持单电阻，还支持任意电流采样方式；
3）不仅支持无传感器应用，还支持有传感器应用；

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