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Robotics
文章平均质量分 55
空中机器人/地面机器人
Amos98
这个作者很懒,什么都没留下…
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阿木P230无人机指点飞行实验记录
参考教程:https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/p230/4-%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C.html出现的问题键盘控制下,输入land命令(即输入“3”),飞机接近地面,但电机仍在转动,无法降落。原因Prometheus的wiki中提到:3 表示的是 降落;降落速度通过 yaml参数文档设置,单位是m/s ,默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度,到达上锁高度之后飞.原创 2022-04-06 17:00:06 · 660 阅读 · 2 评论 -
ROS多机通信中ROS_MASTER_URI的配置
运行roscore的称为主机,通常将主机IP固定。假设主机IP为192.168.1.1。在互相通信的所有设备中(包括主机),bashrc文件里应设置相同的ROS_MASTER_URI:export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311在一些场景中,将ROS组件运行在不同的设备上有一定优势。比如,在移动机器人的嵌入式开发板上运行rosocre,在自己的电脑上运行Rviz,可以分担嵌入式开发板的图形渲染压力。官方文档...原创 2022-03-20 23:36:45 · 2146 阅读 · 0 评论 -
整张TF卡备份与烧录:以镜像的方式
诸如树莓派、NVIDIA Jetson Nano等开发板,系统运行在TF卡上。可以将一张TF卡里的所有文件打包为镜像,备份并复制到另一张TF卡上。备份需在Linux系统下操作,电脑磁盘空间需大于TF卡整个空间。1、插入TF卡。2、 执行以下命令,查看TF卡磁盘号。sudo parted -l3、在root模式下执行备份:sudo -isudo dd if=/dev/sdb | gzip>/home/backup.img.gz其中,/dev/sdb应与第2步中TF卡磁盘号一致。原创 2022-03-20 15:24:07 · 8119 阅读 · 0 评论 -
Crazyswarm配置问题与使用笔记
Crazyswarm Wiki:https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/index.html下载与安装:https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/installation.html参考配置经验:https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/121744588下载与配置以上文档覆盖了大多数问题,另外注意以下几点:1、区分pip2与pip3。如果使用.原创 2022-03-15 10:35:43 · 1733 阅读 · 1 评论 -
Optimal Boundary Value Problem (OBVP) 学习笔记
引言Boundary value problem (BVP):给出机器人在起始点与终止点的状态,设计出一条状态转移的轨迹。是stated sampled lattice planning的基础,在motion planning逻辑链中的位置如下。Optimal boundary value problem:按某种原则设计出一条最优轨迹。下面举一个OBVP的例子。建模对于二维/三维空间中的机器人,通常在每个坐标轴上分别进行轨迹设计,此处以三维空间中的无人机为例,考察其在一个轴向的运动。目标:最小原创 2022-03-04 19:32:23 · 3120 阅读 · 4 评论 -
轮式移动机器人位姿闭环控制MATLAB仿真
clc; clear; close all;n = 16; % trial numd = 10; % initial distancexi_target = [0;0;0];angle_init = linspace(0, 2*pi*(1-1/n), n);x_init = d * cos(angle_init);y_init = d * sin(angle_init);theta0 = 0;theta_init = theta0 * ones(n,1);xi_init = [x.原创 2021-12-07 22:05:23 · 2512 阅读 · 0 评论 -
Turtlebot建图、定位与导航实验总结
整体参考:自主移动机器人实验课1 概述硬件:Turtlebot3底盘 + 思岚rplidar A2环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic流程:gmapping建图 + 蒙特卡洛定位 + A*自主导航2 准备工作2.1 解决Turtlebot连接不上的问题运行命令roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch报错[ WARN] [1426225321.364907925]: Kobuki : device does not (.原创 2021-11-24 23:48:39 · 2699 阅读 · 0 评论 -
差动机器人里程计MATLAB仿真:基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法
在MATLAB中,分别基于一阶/二阶/四阶Runge-Kutta法,实现了二轮差动机器人路程/时间里程计仿真。原创 2021-12-07 15:56:52 · 2100 阅读 · 7 评论