Crazyswarm配置问题与使用笔记

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Crazyswarm Wiki:
https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/index.html
下载与安装:
https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/installation.html
参考配置经验:
https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/121744588

下载与配置

以上文档覆盖了大多数问题,另外注意以下几点:

1、区分pip2与pip3。如果使用ROS Melodic,需用pip2安装所有包。

在Ubuntu中设置默认Python版本:https://blog.csdn.net/Amos98/article/details/123435366

2、注意环境冲突。
在这里插入图片描述
在官方指导的最后一步测试中,以及日后使用Crazyswarm时,如果将Crazyswarm的setup.bash添加进了系统的.bash.rc文件中,需注意,如果source Crazyswarm这一句后面有source其他workspace,要保证它们互相不冲突。 我配置时,系统环境变量中同时source了多个workspace:

...
source <Path to crazyswarm ws>/devel/setup.bash
source <Path to turtlebot ws>/devel/setup.bash
...

这样,第二句进行的配置可能与第一句产生冲突,表现为第一个source失效,在执行$ $CSW_PYTHON -m pytest时,即使你已经在.bash.rc中source了Crazyswarm,pytest仍会报错:找不到crazyswarm.srv。因此,要么每次手动在命令行中source(麻烦),要么在.bash.rc中把source crazyswarm这一句放在最后一行(保证执行完之后,没有其他语句与之冲突)。

使用

TBD

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