阿木P230无人机指点飞行实验记录

参考教程：https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/p230/4-%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%8B%E5%86%8C.html

出现的问题

键盘控制下，输入land命令（即输入“3”），飞机接近地面，但电机仍在转动，无法降落。

原因

Prometheus的wiki中提到：

3 表示的是 降落；降落速度通过 yaml参数文档设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度，到达上锁高度之后飞机会进入飞控的本身降落模式进而缓缓着地， 上锁高度通过 yaml 参数文档进行设置，单位是米，默认是 0.18m，即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式。

仔细回看实验视频，发现由于飞行中VIO的漂移，用键盘执行land操作后，即使飞机已经几乎接地，但z轴高度仍显示有0.18m以上，因此未进入飞控的降落程序，无法降落。

解决方法

方法一：在yaml参数文档中将上锁高度设大一些。

方法二：用遥控器的land模式降落。