出现的问题
键盘控制下,输入land命令(即输入“3”),飞机接近地面,但电机仍在转动,无法降落。
原因
Prometheus的wiki中提到:
3 表示的是 降落;降落速度通过 yaml参数文档设置,单位是m/s ,默认降落速度为0.2m/s 。还有一个上锁高度,到达上锁高度之后飞机会进入飞控的本身降落模式进而缓缓着地, 上锁高度通过 yaml 参数文档进行设置,单位是米,默认是 0.18m,即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式。
仔细回看实验视频,发现由于飞行中VIO的漂移,用键盘执行land操作后,即使飞机已经几乎接地,但z轴高度仍显示有0.18m以上,因此未进入飞控的降落程序,无法降落。
解决方法
方法一:在yaml参数文档中将上锁高度设大一些。
方法二:用遥控器的land模式降落。