【软件定义汽车】【中间件】详述DDS

目录

前言

一、DDS概述

二、DDS核心协议

三、实时发布订阅机制

四、以数据为中心的订阅发布机制DCPS

1.基本概念

2. 模块描述

3. 通知机制

五、DDS 的QoS 策略

1、数据传递 – 连续的传感器数据

2、数据传送 – 位置和状态

3、数据传送 – 时间和命令类型

六、DDS的应用领域

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前言

通信中间件是一种计算机软件，它使两个其他单独的软件组件，过程和/或应用程序可以在一个设备内或在多个设备之间交换信息。通常，这被称为“进程间通信”或IPC。通信中间件是IPC机制，本文介绍几种中间件通讯机制，如DDS,SOME/IP, iceoryx「冰羚」等；

一、DDS概述

DDS，即数据分发服务，是由OMG 发布的一个关于分布式实时系统中发布/订阅模型的规范[42]。这个规范定义了一个以数据为中心的发布/订阅模型，提供了一个独立于平台的中间件框架，为实时系统中数据发布、传递和接收的接口和行为提供了统一的标准。它允许应用程序实时地发布其所能提供的信息，并订阅所需要的信息。除此之外，DDS 还支持许多QoS 属性，如异步、松耦合、实时可靠数据分发等。DDS 规范的目的是简化分布式系统中数据的有效发布，它适用于性能要求高、可预见性强的实时关键任务领域。

二、DDS核心协议

DDS的相关标准包括核心协议(DDS-DCPS,DDSI-RTPS，DDS-XTypes，DDS-Security，Interface Definition Language (IDL)…)，API(DDS C++ API，DDS Java API)，拓展协议(DDS-RPCÿ