STM32电机控制固件架构

目录

一、应用程序剖析

二、面向现场的控制实现体系结构

1、参考计算循环

2、电流调节环路

3、安全回路

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一、应用程序剖析

上图显示了由ST MC SDK构建的电机控制应用程序。首先，这样的应用程序是由电机控制工作台生成的软件项目，这要归功于STM32CubeMx。该软件项目由几个不同的部分组成，这些部分相互反应：

• 这些部分中最重要的是应用程序。在这种情况下，该应用程序由ST Motor Control SDK的用户开发，它专注于最终应用程序的用途，将纯粹的电机控制方面留给ST MCSDK生成的代码。
• UI库提供了用户在应用程序开发过程中可以从中受益的功能，以控制和调试它：它处理硬件功能，例如用于启动和停止电机的按钮，用于设置转子速度参考的电位器。更重要的是，它还提供调试功能，如电机控制协议套件，允许将电机控制应用与ST Motor Pilot工具或DAC功能连接。电机控制应用程序中是否存在 UI 库是可选的。它通常不会出现在最终应用程序中。
• ST MCSDK固件的核心是电机控制库。该库由一组组件组成，每个组件都实现了 SDK 提供的一项功能。对于其中的大多数功能，提供了几个组件来实现它的不同变体。电机控制工作台的任务之一是选择用户应用所需的正确组件。
• 为应用程序选择的“电机控制库”组件由“电机控制驾驶舱<