发那科机器人常见的异常解决方案

第一类错误：示教板空白、机器人死机

判断方法：1、PSU 上红色LED 亮代表电源供给报警，可能保险F4熔断、查看CP2、CP3线路（200ACV输出）、更换PSU；绿色PIN熄灭代表电源供给单元未获得200V 的交流电源输入，可能保险F1熔断、查看CP1线路（来自变压器）、更换PSU。、

2、面板上ALM灯亮，面板与主板通讯故障，查看JRS15线路、查看F2，F2熔断示教盒打不开；PON灯熄灭，面板内部不能产生+5V电源，检查CRM63线路、F1保险（外部+24V输入），更换面板。PSU是电源主要是供电，CP2主要供电给急停单元和风扇，PIL指示灯正常为绿色，保险丝熔断则此灯灭

电源通过短路器、变压器后分别产生220VAC交流电供给PSU和240VAC通过E-STOP急停单元和伺服放大器供给机器人的马达电源。PSU在交流电输入后产生220VAC供给机器人内部风扇单元、急停单元、主板；产生24V供给急停单元、主板、面板和示教盒、伺服放大器；同时为主板提供+2.5、3.3、5、+15V直流电源。

电源打不开时检查顺序：

1．开关是否打开

2．PSU杀光PIN绿灯是否点亮（否：过压吸收器 VS1 的短路如果过压太高，或者在一段时间内维持高压，VS1 就收到过高的压力，发生短路，使得保险丝F1 熔断；二极管组 DB1 发生短路。如果找到上述任何一个错误，更换电源供给单元。）

3．检查EXON1 和EXON2 信号，以及EXOFF1和EXOFF2 信号；如不使用外部信号，则短接之。

4．检查JRS15线路、CP1 200VAC交流输入线路、CP2、CP3 200VAC交流输出线路

第二类错误：示教板锁死，没反应

步骤：冷启动控制器；重新固定所有电路板；检查 LED 指示灯（LED指示灯中可能存在故障点的顺序变化在前16个中，而通过其停止顺序判断机器人中故障的模块：1~3中，首先更换CPU卡；4~8、10可更换FROM/SRAM卡；9可更换PROCESS I/O模块；11~13可更换伺服放大器或轴控制卡；若更换之后故障都无法消除，1~16可更换主板、更换主板或FROM/SRAM之前要坐好IMAGE镜像备份）；也可根据7段指示灯来进行判断故障点（0-7代表了不同的故障，可通过更换FROM/SRAM、主板、轴控制卡来消除故障）。更换模块之后，注意文件的还原与零点复归。

如发生示教板白屏，可先通过BOOT MONITOR模式下的启动检查是否可以进行镜像备份和系统初始化，如可以，则在镜像备份的前提下进行系统初始化；如不能，则更换主板。

第三类错误：错误灯亮起；KM1 和KM2 （E-STOP上）断开，伺服系统就没有了电源；屏幕上显示出诊断信息

1、伺服放大器的LED 指示灯来判断伺服放大器状态

LED颜色 描述

P5V绿色 当伺服放大器的电源供应电路正常输出+5V 电压时亮起。

P3.3V绿色 当伺服放大器的电源供应电路正常输出+3.3V 电压时亮起。

SVEMG红色 当有紧急停止信号输入伺服放大器时亮起。

ALM红色 当伺服放大器检测到警报时亮起。

RDY绿色 当伺服放大器准备好驱动伺服马达时亮起。

OPEN绿色 当伺服放大器与主板之间的连接正常时亮起。

D7红色 当伺服放大器内的DCLINK 电路充电到一定电压时亮起（拆卸伺服放大器时检查此处螺柱上电压是否超过50V，不超过才可）。

2、检查伺服放大器上跳线是否正常COM1线，其中A侧为24V，B侧为0V

3、检查伺服放大器上三个保险：F1伺服放大器电源（220VAC）；F2辅助轴制动保护；F3 再生电阻热控开关以及辅助轴伺服放大器保护；

4、伺服放大器上控制伺服马达抱闸为CRR88，此线缆控制6轴马达制动；6轴电源分别为CNJ1-CNJ6；6轴接地为CNGA&C;SPC伺服编码器反馈为CRF8;COP10-A&B为FSSB串行总线伺服信号，B是轴控制卡到6轴通道的放大器的信号线缆，A是附加轴的

伺服焊枪GUN MASTER :

首先通过FUNCTION切换为组2（G2）电极帽更换为新的电极帽，并手动示教焊枪上下电极接触（Shift++X）。然后在TP中选择SYSTEM中的GUN MASTER 选项，按F3 EXCE执行GUN MASTER 最后SELECT键，选择运行文件TWSETUPG1或者TWSETUPG2

伺服焊枪压力标定：

MENU-SETUP-SERVO GUN 选择General setup:*DETAIL*，ENTER，选择6 Pressure. Cal comp*DETAIL*。需要重新标定时按F5 INCOMP，F4 YES，F5 OK。填写相应设置:压力计厚度、压入深度=20mm、加压时间=2s、标定时每次枪张开的大小=8mm。输入适当的扭矩值，从5%开始，每次增加2%，直至40%左右

关闭焊接电流，将测压器放在两电极帽中间SHIFT+F3Pressure，将测得得实际压力值写入Press栏中，全部完成后按F4 COMP、F2 END

伺服焊枪AUTOTURN:

更换新的电极帽。（电极帽不要复位打磨）

MENU → Utilities → TYPE  → SEVRO GUN，填写具体参数选择Set Gun Motion Sign，+X 移动电极杆，F4 OPEN 或 F5 CLOSE 选择电极杆的移动方向，F3 COMP 确认。选择 Set Gun specs,maste gun 当示教板提示是否知道枪的速比和行程极限时均回答 YES，在 ***** 处填写速比和打开关闭极限，然后将上下电极闭合按 F4 CLOSE 、F3 COMP 确认，此时master也一起完成。将机器人调整到T2 模式，100%速度，SHIFT + F3 EXEC 键，运行AUTOTURN。YES 开始，按住 SHIFT + DEADMAN后选择 OK ，在出现 COMP 之前不松手。完成后重启机器人。AUTOTURN过程中要一直按住机器人使能，直到完成才可以松开使能，一般2分钟左右。