comma.ai源代码续

我主要把代码结构搞清楚了。车道保持没有用深度学习算法计算路径，而是机器视觉计算测道线，不用comma.ai横向控制部分。acc部分则按照comma.ai的不改变。测试效果一级棒。

    后来将commai.ai的算法完全阉割，只利用test_carcontrol.py + boardd.py +radard.py，加上我们自己的算法，也可以实现acc+lka，但是效果没有comma.ai的好，只好全部采用comma.ai的算法，进行matlab代码的移植。

   下一步将boardd+radard改到一个进程里面，减少socket，因为要移植道单片机上去，尽量精简