comma.ai代码及实践纪实 2

        将comma.ai的算法移植道ubuntu上的过程，真是感觉成就感十足。第一步，让系统在ubuntu上跑起来，将manage.py大改特改，各个子目录都编译通过才行。第二部移植can接口，geohot用的时他自己设计panda，我用usbcan，但是没有linux的驱动，网上淘了一个带linux驱动的，不好用。没办法买了个以太网can盒，带双路can，380大洋，先自己垫付了。自己改造boardd.py，发送接受改成tcp形式。开始都在boardd.py的主线程运行，会拖慢boardd.py，改！新建两个线程。使用queue进行数据传递，工作完美而稳定！给自己赞！

       好了，该把我的思域开出去溜溜了，acc和stop+go表现惊艳！