自动驾驶
arm11082
这个作者很懒,什么都没留下…
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comma.ai源代码续
我主要把代码结构搞清楚了。车道保持没有用深度学习算法计算路径,而是机器视觉计算测道线,不用comma.ai横向控制部分。acc部分则按照comma.ai的不改变。测试效果一级棒。 后来将commai.ai的算法完全阉割,只利用test_carcontrol.py + boardd.py +radard.py,加上我们自己的算法,也可以实现acc+lka,但是效果没有comma.ai的好,原创 2017-09-26 14:08:21 · 1577 阅读 · 3 评论 -
comma.ai代码及实践纪实 2
将comma.ai的算法移植道ubuntu上的过程,真是感觉成就感十足。第一步,让系统在ubuntu上跑起来,将manage.py大改特改,各个子目录都编译通过才行。第二部移植can接口,geohot用的时他自己设计panda,我用usbcan,但是没有linux的驱动,网上淘了一个带linux驱动的,不好用。没办法买了个以太网can盒,带双路can,380大洋,先自己垫付了。自己改造boardd原创 2017-09-29 13:56:24 · 1509 阅读 · 2 评论 -
comma.ai的数据集下载不了
comma.ai的数据集现在下载不了,可以通过新智元的公众号给出的网盘地址下载,也可以到我的百度网盘下载http://pan.baidu.com/s/1dEUPcSp原创 2017-09-29 14:20:26 · 1141 阅读 · 5 评论 -
simulink中处理dbc文件的规律总结
原创 2017-11-17 15:00:42 · 4515 阅读 · 0 评论 -
comma.ai在crv和civic上的实践
因为公司想在买一辆civic来研究adas,但是买不着高配版,只好买了个crv高配。买了一看,crv2017款的adas变了,都是博世的方案,花了10天分析破解,保险烧了好几次,找4s店的小哥私下解决问题,折疼很久。终于搞清楚了crv的acc原理是通过油门刹车来控制,跟思域不同,思域只控制刹车和速度。 目前还有些小问题,就是刹车和油门在一个包里,而且这两个量有一定的关联,下一步要摸清。原创 2017-11-15 17:26:15 · 1421 阅读 · 2 评论 -
simulink把玩can数据
最近,朋友用simulink搭建汽车can包发送,本田的can是有滚动码和校验和,所以得到can包的裸数据进行求校验和。但是在simulink找了好久没有找到办法。我们用dbc文件生成了包,然后直接交给了transmit block,这之前能不能看看包数据呢?最后想到了Unpack block,试着用raw格式解包,终于得到了can包裸数据。原创 2017-11-22 10:35:11 · 6917 阅读 · 0 评论 -
车辆3d检测
上次有个美韩公司的供应商找我们演示他们的车辆识别系统,真的很惊艳。最让我感兴趣的是他们能识别出车辆的3D位姿,画出3D box,并且给出距离和速度。就差车道线识别。更牛的是,这套系统跑在nvidia tx1上。这说明他的计算量也不太大。 今天看到了一片文章。专栏 | CVPR 2017 论文解读:用于单目图像车辆 3D 检测的多任务网络http://www.myza原创 2017-11-24 18:36:28 · 2784 阅读 · 2 评论 -
图像处理的本质
我们的眼睛为什么能从这里看出东西来呢?这么乱。下面是原图人类的视觉看到的物体与他的观察点相关,这幅图里,有的人注意的是车道线,有的人看到路,草,云,阳光。那么计算机视觉是不是也要带着目的去识别呢? 我觉得现在的深度学习网络不是真正人脑的实现机制,这么大的计算量,这么多的训练时间和样图。不过最新的胶囊网络可以研究研究。我觉得动物的眼睛应该是基于很简单的原理,而且BP算法太愚蠢原创 2018-01-30 10:58:16 · 2649 阅读 · 0 评论 -
comma.ai自动驾驶代码浅析及实践
花了快一个月才把comma.ai的任督二脉打通,现在做个总结,一面将来遗忘。主要谈我的理解,可能不全对,看管可自省。comma.ai是geohot大师的小作品,可我费了老劲才搞明白,其中的坎坷让我伤神。但同时也对geo大师佩服倍感。这家伙水平太高,知识面之宽,令我佩服,(我也曾佩服几个人,包括吴军、王国寿)。comma.ai用python编程,也夹带了c代码,但可以只用python。运行在...原创 2017-08-31 14:47:22 · 9125 阅读 · 5 评论