Box2D-Lite源码阅读笔记(9)

• 简介
  到这里就是碰撞检测的最后一个阶段，在前面已经获取了粗略位置点的时候，这里要获取精确的碰撞点。
• 碰撞点筛选
  目前位置，待定的碰撞点已经处于A的宽度范围内了，但是是否与A碰撞，或者是否在A内还需要判断。

int numContacts = 0;
	for (int i = 0; i < 2; ++i)
	{
		//计算出相交深度
		float separation = Dot(frontNormal, clipPoints2[i].v) - front;
		//深度小于等于0的点说明点相交在了矩形内部
		if (separation <= 0)
		{
			//收集碰撞点信息
			contacts[numContacts].separation = separation;
			contacts[numContacts].normal = normal;
			// slide contact point onto reference face (easy to cull)
			//原始的点的位置减去反向移动方向上的距离
			contacts[numContacts].position = clipPoints2[i].v - separation * frontNormal;
			contacts[numContacts].feature = clipPoints2[i].fp;
			if (axis == FACE_B_X || axis == FACE_B_Y)
				Flip(contacts[numContacts].feature);
			++numContacts;
		}
	}

点a和b是上一篇获得的效果，这里主要就是区分出a和b谁是实际碰撞点，很明显a在形状内部，a是碰撞点，然后根据最短分离距离，调整a的位置，最后如下。

最终a为确定好的碰撞点，然后下一步就是调整矩形位置，退回到刚好相交的那个位置。