（11-4）PPO算法：PPO算法的变种与改进

11.4  PPO算法的变种与改进

Proximal Policy Optimization (PPO) 是一个强化学习算法，具有一些变种和改进版本，以解决一些PPO原始版本的限制或提高其性能。在本节的内容中，将详细讲解这些改进。

11.4.1  PPO-Clip算法

PPO-Clip（Proximal Policy Optimization with Clipping）是一种改进的PPO算法，用于训练强化学习智能体，特别是在连续动作空间中的任务。它旨在提高PPO的稳定性和收敛性。PPO-Clip的核心思想是通过两个关键机制来控制策略更新的幅度，从而增强算法的稳定性：

1. 重要性采样比率的剪切（Clipping Importance Sampling Ratio）：在PPO-Clip中，为了衡量新策略和旧策略之间的相对性能，使用了重要性采样比率。具体而言，对于每个采样的状态-动作对（s, a），计算了新策略和旧策略下执行动作a的概率比值：