（9-6）基于感知轨迹预测模型（BAT）的目标行为预测系统：池化模块

9.4.3  池化模块

在深度学习中，池化（Pooling）是一种降采样操作，通常用于减小数据维度、提取关键特征、减少计算量，以及防止过拟合。在本项目中，文件pooling_module.py定义了用于模型中不同池化机制的函数，包括SLSTM（Sum LSTM）、CS-LSTM（Convolutional Social LSTM）和SGAN/Polar-Pooling。此外，还包括用于位置编码的模块（PositionalEncoding）。具体而言，该文件中的函数实现了对社交嵌入数据进行不同类型的池化操作，包括基于和相邻车辆位置关系的SGAN/Polar-Pooling。其中，PositionalEncoding模块用于对输入进行位置编码。

device = "cuda:0" or "cuda:1" if args["use_cuda"] else "cpu"
# Main Pooling Function
# 主要池化函数
 
'positon encoder'
# 位置编码器
class PositionalEncoding(nn.Module):
 
    def __init__(self, d_