（17-3）:基于强化学习的自动驾驶系统： 环境准备+配置文件

最新推荐文章于 2024-07-07 11:52:19 发布
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分类专栏： 强化学习从入门到实践 文章标签： 自动驾驶 人工智能 深度学习 神经网络 python 强化学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/asd343442/article/details/137963577
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本文详细介绍了项目开发前的环境准备，包括安装必要的依赖项如Python和PyTorch，以及如何配置CARLA模拟环境，涉及摄像头设置、自主驾驶车辆、外部车辆、天气条件、自动编码器和深度强化学习/SAC训练参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成

17.3  环境准备

在开始编写程序代码之前需要完成环境准备的工作，这是项目开发的重要一步，它确保了你的代码能够在特定的环境中顺利运行。

1. 安装依赖项

确保在系统中安装了项目所需的所有依赖项，包括Python、PyTorch、Carla等。本项目需要的具体以来项目可以查看文件requirements.txt，然后使用pip或conda安装所需的软件包。

2. 准备Carla模拟环境

CARLA（Car Learning to Act）是一种用于自动驾驶系统开发和仿真测试的强大开源仿真平台，以MIT许可证发布，允许开发人员免费使用、修改和分发它。Carla模拟环境的主要特点如下：

  1. 逼真的仿
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码农三叔
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（17-7-02）基于强化学习的自动驾驶系统：收集CARLA环境中的专家驾驶数据
码农三叔
05-15 343
总之，上述代码用于在 CARLA 仿真环境中运行多个仿真 episode，用于记录车辆的观察数据和驾驶行为，然后将这些数据保存到指定的输出文件夹中，以便用于后续的自动驾驶代理训练和评估工作。（1）解析命令行参数：使用 ArgumentParser 解析命令行参数，这些参数包括世界端口、主机地址、天气条件、摄像头参数、仿真参数、输出文件夹、模型类型等。（2）加载预训练的自编码器模型：根据命令行参数指定的模型类型（Autoencoder、AutoencoderSEM 或 VAE），加载对应的自编码器模型。
强化学习与自动驾驶——Carla环境配置与benchmark解读
02-23
Carla目前的稳定版为即可下载，linux解压后命令行执行这将启动一个全屏的仿真窗口，你能使用WASD驾驶车辆实验中往往增加各种参数进行配置carla-server参数表示以服务端模式运行，等待客户端连接benchmarkfps=10表示仿真中每一个step的时间间隔相同windowedResX=300ResY=300表示窗口化以及大小配置环境变量：SDL_VIDEODRIVER=offscreen和SDL_HINT_CUDA_DEVICE=0程序中可以这么写这个目前的缺点是默认第0块GPU，选择其他的会失效，在https://github.com/carla-simulator/carla
使用深度强化学习实现自动驾驶模型
gitblog_00048的博客
06-10 315
使用深度强化学习实现自动驾驶模型 项目地址:https://gitcode.com/idreesshaikh/Autonomous-Driving-in-Carla-using-Deep-Reinforcement-Learning 在人工智能领域，自动驾驶正成为技术创新的重要方向，而其中的关键就是如何让车辆自主地进行决策和导航。本项目提供了一个基于深度强化学习（Deep Reinforcemen...
Carla 强化学习（一）
qq_21692851的博客
03-31 1243
【代码】Carla 强化学习（一）
Carla自动驾驶强化学习
wulin的博客
03-28 3937
Carla自动驾驶强化学习carla强化学习 carla强化学习 来自youtube大神的代码。 自己首先复制一下项目旨在跑通，然后再精读。 自己在tf2.0环境下一直没有跑通，于是改为 因为自己下载的carla版本限制了python只能用3.7 conda create -n carla python=3.7 pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple tensorflow==1.14 pip install -i https://p
Carla实现强化学习（1）
wulin的博客
03-27 2425
DQN使用carla实现安装所需模块 安装所需模块 首先下载carla 链接: https://pan.baidu.com/s/1JTfm93EjYNXBgeUrN6Z8lQ 提取码: qxf4 注意：python的版本使用3.7 不然的话会报错 安装tensorflow pip install tensorflow==2.0.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip install tensorflow-gpu==2.0.0 -i https:/
首次解锁CARLA V2全场景！基于隐世界模型的高效强化学习自驾模型
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3D视觉工坊
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点击下方卡片，关注「3D视觉工坊」公众号选择星标，干货第一时间送达本次分享我们邀请到了上海交通大学博士生李奇峰，为大家详细介绍他们的工作：Think2Drive.如果您有相关工作需要分享，欢迎文末联系我们Think2Drive: Efficient Reinforcement Learning by Thinking in Latent World Model for Quasi-Realisti...
（17-2）:基于强化学习的自动驾驶系统： 项目介绍
码农三叔
04-18 367
项目旨在提供一个完整的自动驾驶系统仿真与训练平台，使用户能够模拟不同驾驶场景、训练自动驾驶智能体，以及评估其性能。这对于研究自动驾驶算法、开发自动驾驶系统，以及测试各种自动驾驶方案都具有重要意义。模拟自动驾驶环境：项目使用Carla仿真器，提供了一个高度可配置的自动驾驶环境，包括不同路线、天气条件、摄像头设置等，以模拟真实世界的道路驾驶情境。
（17-8）基于强化学习的自动驾驶系统：调试运行
码农三叔
05-20 515
（1）首先运行文件collect_data_autoencoder.py，在运行时需要使用命令行参数来自定义数据收集的各个方面，例如地图、天气、数据输出等，这些数据可以用于训练自动编码器等深度学习模型。例如通过运行下面的命令，可以在模拟环境中生成与"ClearNoon"天气条件下的自动编码器训练相关的数据，并将生成的数据保存到指定的输出文件夹中。（3）运行文件train_autoencoder.py来训练自动编码器，实现特征提取和降维功能。通过运行如下命令将使用创建的数据集进行训练。
（17-5）基于强化学习的自动驾驶系统： 深度学习模型
码农三叔
04-20 1177
编写文件models/agent_parts.py，功能是定义了在深度强化学习（Deep Reinforcement Learning）中使用的神经网络模型，包括Actor、Critic、TwinCritic和Environment模型。这些模型通常用于实现强化学习算法，如深度确定性策略梯度（DDPG）等。具体实现代码如下所示。return xreturn xreturn oreturn r对上述代码的具体说明如下：（1）Actor模型用于表示策略（Policy）的神经网络模型。
论文研究-基于CARLA-PSO组合模型的智能控制器参数学习优化.pdf
07-22
对连续动作强化学习自动机（CARLA）进行了改进，应用改进后的CARLA结合粒子群优化算法（PSO）优化PID参数。以CARLA为基础，建立了CARLA和PSO的组合优化学习模型CARLA-PSO，该模型包含CARLA学习环路和PSO学习环路两个部分，通过优化策略选择器进行学习环路的选择，通过与环境进行相互作用，获得最优控制。对连铸结晶器液位控制进行了仿真实验，实验结果表明，CARLA-PSO在进行PID参数优化时寻优效率高，全局搜索能力强，能够达到理想的控制效果，具有较好的应用前景。
强化学习 Dyna-H算法代码
04-03
sarsa,q-learning
（17-7-05）基于强化学习的自动驾驶系统：评估自动驾驶模型的性能
码农三叔
05-20 209
编写文件test_agent.py，功能是测试一个已经训练好的自动驾驶智能体的性能，以便了解它在给定路线和环境条件下的表现如何。可以通过命令行参数指定要测试的路线、智能体模型文件和其他配置信息。与本节前面中提到的训练脚本相比，这个脚本的目标是测试已经训练好的智能体，而不是训练新的智能体模型。具体实现代码如下所示。上述代码的主要目的是评估智能体的性能，以便了解它在给定路线和环境条件下的表现如何。可以通过命令行参数指定要测试的路线、智能体模型文件和其他配置信息。
探索未来驾驶的边界：深度强化学习在CARLA中的实践——rl-CARLA项目推荐
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06-07 577
探索未来驾驶的边界：深度强化学习在CARLA中的实践——rl-CARLA项目推荐 项目地址:https://gitcode.com/zhangfuyang/rl_CARLA 在自动驾驶技术的浩瀚星辰中，有一个项目正以其独特魅力，引领着AI与仿真技术的新风尚，那就是——rl-CARLA。这个项目，旨在探索利用原始图像作为状态空间来训练深度确定性策略梯度（DDPG）代理的方法，为自动驾驶的研究注入了新...
使用 Carla 和 Python 的自动驾驶汽车第 3 部分 —— 强化学习环境
Alex
01-23 2331
欢迎使用Python编程教程学习Carla自动驾驶/自动驾驶汽车的第三部分。在本教程中，我们将利用我们关于Carla API的知识，并尝试将这个问题转化为一个强化学习问题。 在OpenAI率先开发了强化学习环境和解决方案的开源之后，我们终于有了一种接近强化学习环境的标准化方法。 这里的想法是，你的环境将有一个step方法，它将返回:observation, reward, done, extra_info，以及一个reset方法，该方法将基于某种done标志重新启动环境。 我们需要做的就是创建代码来表示这个
「Sumo和Carla联合仿真的自动驾驶教程：安装、配置、开发、驾驶模拟、强化学习、轨迹预测与规划」，「sumo carla自动驾驶联合仿真安装配置教程：开发驾驶模拟、强化学习、轨迹预测和规划」
yPPTdiWRVBps的博客
06-22 397
此外，本文还将结合实际案例，详细介绍如何利用Sumo和Carla进行自动驾驶算法的开发和调试，包括传感器数据的获取和处理、车辆控制与规划等方面的内容。相信本文的内容能够对自动驾驶领域的开发者和研究人员提供有益的指导和参考，推动自动驾驶技术的发展和应用。本文将介绍强化学习的基本原理和算法，并结合Sumo和Carla的仿真环境，详细说明如何利用强化学习进行轨迹预测和轨迹规划的实现。通过Sumo和Carla的联合仿真，开发者可以更加高效和安全地进行自动驾驶算法的开发和测试，大大缩短了开发周期和成本。
探索未来交通：Gym-CarLA - 仿真与强化学习的完美结合
gitblog_00057的博客
04-18 839
探索未来交通：Gym-CarLA - 仿真与强化学习的完美结合 gym-carla项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gy/gym-carla 是一个开源项目，它将流行的自动驾驶模拟器 CARLA 与强化学习环境库 Gym 相集成，为研究者和开发者提供了一个强大的工具，用于训练智能驾驶算法。 项目简介 Gym-CarLA 提供了一个标准化的接口，使得你可以使用...
基于强化学习自动驾驶系统控制算法研究
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基于强化学习的自动驾驶系统控制算法研究是一个广泛而长期的研究领域。该领域使用了各种不同的方法，包括深度强化学习(DRL)、优化技术、现代控制方法、人工智能和机器学习等。 近年来，基于深度强化学习的方法在自主驾驶运动规划中取得了显著的研究成果。这些方法主要通过训练智能代理使其能够在复杂环境中学习并做出决策。通过这种方式，自动驾驶系统可以通过与环境的交互来提高其驾驶能力。 然而，需要指出的是，尽管深度强化学习方法在解决自动驾驶的一些子任务上表现出了潜力，但目前还没有一个整体端到端的解决方案。一些论文试图通过经典的强化技术来解决自动驾驶的一些子任务，但这些方法存在无法处理非结构化数据的问题，如图像、中级雷达或激光雷达传感。 在基于强化学习的自动驾驶系统控制算法研究中，问题的复杂性各不相同。简单的问题，如保持车道或车辆跟踪，通常可以追溯到简单的凸优化或控制问题。但在一些复杂的场景下，如在密集交通中机动，问题的有效完成很难被准确表述，需要智能代理具有预测性思维来实现目标。 总的来说，基于强化学习的自动驾驶系统控制算法研究是一个需要综合考虑多个因素的复杂领域，包括问题的复杂性、行动空间的性质、奖励的设置等。该领域的研究目标是为了提高自动驾驶系统在各种不同场景下的驾驶能力和安全性。
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