FreeRTOS低功耗原理实现

1.当idle任务运行时(空闲任务)，进入低功耗模式

2.在适当条件下，通过中断或者外部事件唤醒MCU 

每当 OS 系统定时器产生中断，会将MCU从低功耗唤醒，频繁进入低功耗模式或是从低功耗模式唤醒会使得MCU无法进入深度睡眠，

在FreeRTOS中，设计出一种低功耗模式，Tickless Idle Mode ，这个会让MCU更长时间进入低功耗模式。

此图是任务调度，横轴为时间轴，T1，T2，T3，T4，为RTOS时间片基准。

A，B，D 为周期性任务

C 为突发性任务

Idle1: Idle 任务运行期间，会产生一次系统时钟滴答，此时会唤醒 MCU ，唤醒后 MCU 又会进入低功 耗模式，这次唤醒是无意义的。期望使 MCU 在 Idle1 期间一直处于低功耗模式，因此适当调整系统定时器中断使得 T1 时不触发系统时钟中断，中断触发点设置为 Task B 到来时；

Idle2 ： Task C 在系统滴答到达前唤醒 MCU （外部事件）， MCU 可以在 Idle2 中可以一直处于低功耗 模式；

Idle3: 与 Idle2 情况相同，但 Idle3 时间很短，如果这个时间很短，那么进入低功耗模式的意义并不大， 因此在进入低功耗模式时软件应该添加策略

Idle4: 与 Idle1 情况相同。

Tickless Idle Mode 的设计思想在于尽可能得在 MCU 空闲时使其进入低功耗模式。从上述情景中可以 看出软件设计需要解决的问题有：

a. 合理的进入低功耗模式（避免频繁使 MCU 在低功耗模式和运行模式下进行不必要的切换） ;

RTOS 的系统时钟源于硬件的某个周期性定时器（ Cortex-M 系列内核多数采用 SysTick ），

RTOS 的任务调度器可以预期到下一个周期性任务（或者定时器任务）的触发时间，如上文所 述，调整系统时钟定时器中断触发时间，可以避免 RTOS 进入不必要的时间中断，从而更长的 时间停留在低功耗模式中，此时 RTOS 的时钟不再是周期的而是动态的（在原有的时钟基准时 将不再产生中断，即 Tickless ）；

b. 当 MCU 被唤醒时，通过某种方式提供为系统时钟提供补偿。

MCU 可能被两种情况所唤醒，动态调整过的系统时钟中断或者突发性的外部事件，无论是哪一

种情况，都可以通过运行在低功耗模式下的某种定时器来计算出 MCU 处于低功耗模式下的时

间，在 MCU 唤醒后对系统时间进行软件补偿；

c. 软件实现时，要根据具体的应用情景和 MCU 低功耗特性来处理问题。 尤其是 MCU 的低功耗特性，不同 MCU 处于不同的低功耗模式下所能使用的外设（主要是定时 器）是不同的，RTOS 的系统时钟可以进行适当的调整。

STM32 家族中拥有不同的系列，特别是专为低功耗应用设计的 L 系列，为其设计 RTOS 低功耗特性实 现时可以有更多的实现方式（例，某种模式下内核停止运行，此时可以使用外部定时器或者 RTC 来代 替 Systick 作为系统定时器）。