4. 控制器区域网络
控制器区域网络(CAN)是一个多主异步串行总线。由于它具有优良的错误处理机制及可靠的数据传送性能,该总线在汽车工业中非常普遍,在高安全系数要求的医疗行业中也正在得到普及。
CAN最初由德国的Robert Bosch公司开发,提供给汽车电子系统所用的低成本通信总线,现在已经成为国际标准,被采用为高速应用的ISO11898标准和用于低速应用的ISO11519标准。
4-1、CAN通信
当总线空闲时,任何CAN节点都可以开始数据发送。如果两个或更多的节点同时开始发送,就使用标识符来进行按位仲裁以解决访问冲突。CAN是一个广播类型的总线,所有节点都接收总线上的数据,硬件上的过滤机制决定消息是否提供给该接点用。
4-2、四种消息帧的类型
数据帧:该帧从一个发送器承载数据到一个接收器。根据CAN规范有两种数据帧格式,它们的唯一本质区别在于标识符的长度:CAN标准帧,也称为CAN2.0A,支持11位长度的标识符;另一个是CAN扩展帧,也称为CAN2.0B,支持29位长度的标识符。图2显示了两种规范的CAN数据帧。
远程帧:此帧由一个接收CAN节点发送,用来请求带有远程帧中规定的标识符的数据帧。
错误帧:此帧将任何总线错误通知其它单元,在接收到这个帧时发送器会自动进行消息重发。
超载帧:超载帧由一个忙的CAN节点送出,以请求在前后数据帧之间增加一个额外的延迟。
4-3、CAN硬件术语
基本CAN(Basic CAN)控制器:这是一种廉价的CAN控制器,具有有限的发送/接收消息缓冲器,以及有限的CAN消息过滤机制。
完全CAN(Full CAN)控制器:完全CAN是一个高成本、高性能的CAN控制器,具有能缓冲8个或更多消息的缓冲器用于接收和发送。例如,富士通的集成CAN微控制器能提供16个消息缓冲器用于接收和发送。此外,富士通的MB90443微控制器能灵活地将两个CAN控制器的消息缓冲器组合在一个中,以形成能缓冲32个消息的缓冲器。
标准CAN控制器:该CAN控制器能够处理仅有11位标识符的消息。
扩展CAN控制器:该控制器能够处理含有11位和29位标识符的消息。
时间触发CAN(TTCAN)控制器:该CAN控制器根据时间和事件的触发来安排CAN消息,增强了CAN网络的总体性能和行为的确定性。
4-4、数据方向和通信速度
数据字节的传输首先从最高位开始。一个8位的数据字节能在一次发送中进行传输,最大的CAN总线速度是1Mbps。
4-5、CAN在汽车中的应用
图3的例子显示了CAN网络是如何通过富士通的16位CAN微控制器在汽车中应用。
4-6、物理接口
大多数CAN微控制器需要一个外部收发器来连接物理总线。目前市场上提供以下一些收发器:
高速CAN收发器有飞利浦的82C251,TI的SN65/75LBC031,Bosch的CF150,C250,Unitrode的UC5350;
低速CAN收发器有飞利浦82C252、TJA1053,西门子TLE 6252G;
单线CAN收发器有飞利浦AU5790,英飞凌TLE6255,Delphi DK166153。