4. 控制器区域网络(CAN)

4. 控制器区域网络

   控制器区域网络(CAN)是一个多主异步串行总线。由于它具有优良的错误处理机制及可靠的数据传送性能，该总线在汽车工业中非常普遍，在高安全系数要求的医疗行业中也正在得到普及。

   CAN最初由德国的Robert Bosch公司开发，提供给汽车电子系统所用的低成本通信总线，现在已经成为国际标准，被采用为高速应用的ISO11898标准和用于低速应用的ISO11519标准。

4-1、CAN通信

   当总线空闲时，任何CAN节点都可以开始数据发送。如果两个或更多的节点同时开始发送，就使用标识符来进行按位仲裁以解决访问冲突。CAN是一个广播类型的总线，所有节点都接收总线上的数据，硬件上的过滤机制决定消息是否提供给该接点用。

4-2、四种消息帧的类型

   数据帧：该帧从一个发送器承载数据到一个接收器。根据CAN规范有两种数据帧格式，它们的唯一本质区别在于标识符的长度：CAN标准帧，也称为CAN2.0A，支持11位长度的标识符；另一个是CAN扩展帧，也称为CAN2.0B，支持29位长度的标识符。图2显示了两种规范的CAN数据帧。

   远程帧：此帧由一个接收CAN节点发送，用来请求带有远程帧中规定的标识符的数据帧。

   错误帧：此帧将任何总线错误通知其它单元，在接收到这个帧时发送器会自动进行消息重发。

   超载帧：超载帧由一个忙的CAN节点送出，以请求在前后数据帧之间增加一个额外的延迟。

4-3、CAN硬件术语

   基本CAN(Basic CAN)控制器：这是一种廉价的CAN控制器，具有有限的发送/接收消息缓冲器，以及有限的CAN消息过滤机制。

   完全CAN(Full CAN)控制器：完全CAN是一个高成本、高性能的CAN控制器，具有能缓冲8个或更多消息的缓冲器用于接收和发送。例如，富士通的集成CAN微控制器能提供16个消息缓冲器用于接收和发送。此外，富士通的MB90443微控制器能灵活地将两个CAN控制器的消息缓冲器组合在一个中，以形成能缓冲32个消息的缓冲器。

   标准CAN控制器：该CAN控制器能够处理仅有11位标识符的消息。

   扩展CAN控制器：该控制器能够处理含有11位和29位标识符的消息。

时间触发CAN(TTCAN)控制器：该CAN控制器根据时间和事件的触发来安排CAN消息，增强了CAN网络的总体性能和行为的确定性。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4-4、数据方向和通信速度

   数据字节的传输首先从最高位开始。一个8位的数据字节能在一次发送中进行传输，最大的CAN总线速度是1Mbps。

4-5、CAN在汽车中的应用

   图3的例子显示了CAN网络是如何通过富士通的16位CAN微控制器在汽车中应用。

4-6、物理接口

   大多数CAN微控制器需要一个外部收发器来连接物理总线。目前市场上提供以下一些收发器：

    高速CAN收发器有飞利浦的82C251，TI的SN65/75LBC031，Bosch的CF150,C250，Unitrode的UC5350；

   低速CAN收发器有飞利浦82C252、TJA1053，西门子TLE 6252G；

   单线CAN收发器有飞利浦AU5790，英飞凌TLE6255，Delphi DK166153。