传送带参数

1，初始化

if(sim_call_type==sim_customizationscriptcall_initialization) then

   simSetScriptAttribute(sim_handle_self,sim_customizationscriptattribute_activeduringsimulation,false)//脚本属性，非仿真时

    h=simGetObjectAssociatedWithScript(sim_handle_self)///获取与脚本相关对象

    xJoint=simGetObjectHandle(‘customizableConveyor_xJoint1’)//根据名称检索对象句柄

    yJoint=simGetObjectHandle(‘customizableConveyor_yJoint1’)//关节处理

    forwarder=simGetObjectHandle(‘customizableConveyor_forwarder’)//?传送线路？

    tableTop=simGetObjectHandle(‘customizableConveyor_tableTop’)//传送带面

    feet={-1,-1,-1,-1}//传送带腿

    for i=1,4,1do//for(int i=I;i<4;i++)

        feet[i]=simGetObjectHandle('customizableConveyor_foot'..i)

    end

    ui=simGetUIHandle('customizableConveyor')

--    conveyorParameters={0.12,0.12,0.41,0.4,0.2}//传送带最小参数，其中两个height

--    simWriteCustomDataBlock(h,'conveyorBeltParams',simPackFloats(conveyorParameters))// 添加或删除与对象，脚本或场景一起存储和保存的自定义数据

    conveyorParameters=simUnpackFloats(simReadCustomDataBlock(h,'conveyorBeltParams')) 读取存储在对象，脚本或场景内的自定义数据

    local p=simGetUIProperty(ui)

    p=simBoolOr16(p,sim_ui_property_visible)

    simSetUIProperty(ui,p-sim_ui_property_visible)   

end

2，对于label更改
if (sim_call_type==sim_customizationscriptcall_nonsimulation) then
    local selectedObjects=simGetObjectSelection()
    if selectedObjects and (#selectedObjects==1) and (selectedObjects[1]==h) then
        local p=simGetUIProperty(ui)
        p=simBoolOr16(p,sim_ui_property_visible)
        simSetUIProperty(ui,p)
        buttonID=simGetUIEventButton(ui)
        if ((buttonID>=7)and(buttonID<=14)) then

  newConveyorParameters={conveyorParameters[1],conveyorParameters[2],conveyorParameters[3],conveyorParameters[4],conveyorParameters[5]}
            if (buttonID==7) then
                local a=tonumber(simGetUIButtonLabel(ui,7))
                if (a) then
                    if (a<0.12) then a=0.12 end//下限
                    if (a>2) then a=2 end//上限

                    s=tonumber(string.format("%.2f",a))//保留两位小数
                    newConveyorParameters[1]=s
                end
                simSetUIButtonLabel(ui,7,string.format("%.2f",newConveyorParameters[1]))//赋值
            end

3，对于滑条的更改

if (buttonID==11) then
                sx=0.12+1.88*simGetUISlider(ui,11)/1000//总长1000，按占比乘2-0.12
                newConveyorParameters[1]=sx
            end

其中height与length，width稍有不同

            if (buttonID==13) then
                su=simGetUISlider(ui,13)/1000                   //1.2-0.41=0.79
                sx=0.41+0.79*su                                            //传送带（更改0.79为1）
                newConveyorParameters[3]=sx
                sx2=0.4+0.79*su                                            //腿（更改0.79为1）
                newConveyorParameters[4]=sx2

4,针对数据的更改修正传送带以及label或slider显示

 if (newConveyorParameters[1]~=conveyorParameters[1]) then
                s=newConveyorParameters[1]/conveyorParameters[1]
                simScaleObject(h,s,1,1,0)// 如果可能，以非等距方式缩放指定的对象
                simScaleObject(tableTop,s,1,1,0)//传送带表面
                simScaleObject(forwarder,s,1,1,0)//？传送带路径？
                simSetJointPosition(xJoint,(newConveyorParameters[1]-0.12)/2)//关节位置
                simSetUIButtonLabel(ui,7,string.format("%.2f",newConveyorParameters[1]))//修改label
                simSetUISlider(ui,11,1000*(newConveyorParameters[1]-0.12)/1.88)//修改滑块
                conveyorParameters[1]=newConveyorParameters[1]
            end

同样height依旧不同
            if (newConveyorParameters[3]~=conveyorParameters[3]) or (newConveyorParameters[4]~=conveyorParameters[4]) then
                s=newConveyorParameters[3]/conveyorParameters[3]
                s2=newConveyorParameters[4]/conveyorParameters[4]
                p=simGetObjectPosition(h,-1)
                su=(newConveyorParameters[3]-0.41)/0.79
                p[3]=0.36+su*0.79                                    //如何计算0.36？超过0.45腿低于传送带低于0.35腿超过传送带
                simSetObjectPosition(h,-1,p)
                for i=1,4,1 do
                    simScaleObject(feet[i],1,1,s2,0)
                    p=simGetObjectPosition(feet[i],-1)
                    p[3]=newConveyorParameters[4]/2
                    simSetObjectPosition(feet[i],-1,p)
                end

0.36时传送带内部有腿                                                                                                         0.45几乎看不到腿

调整传送带速度

            if (newConveyorParameters[5]~=conveyorParameters[5]) then
                simSetScriptSimulationParameter(sim_handle_self,'conveyorBeltVelocity',newConveyorParameters[5])//在其模拟参数列表中设置主脚本或子脚本的参数。用于与用户的简单交互或与其他脚本的简单参数交换

第一个参数scriptHandle：脚本的句柄，或sim_handle_main_script或sim_handle_all 第二个参数parameterName：要设置的参数的名称 第三个参数parameterValue：参数的值（所有参数都被视为字符串，但可以稍后转换为数字）字符串可能包含任何值（也是嵌入式零）

                simSetUIButtonLabel(ui,10,string.format("%.2f",newConveyorParameters[5]))
                simSetUISlider(ui,14,1000*(newConveyorParameters[5]+1)/2)
                conveyorParameters[5]=newConveyorParameters[5]
            end


            simWriteCustomDataBlock(h,'conveyorBeltParams',simPackFloats(conveyorParameters))// 添加或删除与对象，脚本或场景一起存储和保存的自定义数据
        end

5，其他

 if (buttonID==2) then                                                     //2是×
            simRemoveUI(ui)
            simRemoveScript(sim_handle_self)   //删除一个脚本。并不是所有的脚本类型都可以被删除，它也取决于仿真是否运行
        end
    else
        local p=simGetUIProperty(ui)
        p=simBoolOr16(p,sim_ui_property_visible)
        simSetUIProperty(ui,p-sim_ui_property_visible)
    end
end


if (sim_call_type==sim_customizationscriptcall_lastbeforesimulation) then
    local p=simGetUIProperty(ui)
    p=simBoolOr16(p,sim_ui_property_visible)
    simSetUIProperty(ui,p-sim_ui_property_visible)
end

scriptHandle：脚本的句柄，或sim_handle_main_script或sim_handle_all parameterName：要设置的参数的名称 parameterValue：参数的值（所有参数都被视为字符串，但可以稍后转换为数字）字符串可能包含任何值（也是嵌入式零）