V-REP教程（三）---- 传送带模型

该教程参考V-REP官方示例教程Conveyor belt / caterpillar tutorial。
官方教程

在本教程中，我们将创建一个传送带模型。创建完的模型如下：
我们将构建一个和真实行为一样的传送带，其中每个传送带垫都是单独模拟的，这意味着较小的物体可能被困在两个相邻的垫块之间。这种类型的仿真可能需要大量的计算，并且会降低整个仿真过程的速度。有一种替代的、简化的方法来建模输送带，这也将在本教程中进行演示，并记该方法为方法B(与模拟单个垫片的方法a相反)。

1.创建轨迹

（1）创建轨迹Popup menu --> Add --> Path --> Circle type
调整观看的视图大小
（2）调整路径的大小和形状

• 进入路径编辑模式
  
• 添加两个点（因为要分成两个半圆）
  选择圆的上顶点(path point #13)，Ctrl+C,然后在选中圆的上顶点(path point #13)，Ctrl+V得到下图
  同样对圆的下顶点做同样的操作得到下图
  
• 改变路径的形状
  选择path points #6 to path points #14，改变这些点的位置
  同样将剩下的点向左移动0.5m
  

2.添加传送带

（1）添加一个长方体 Popup menu --> Add --> Primitive shape --> Cuboid
切换视图
重命名，设置其属性

3. 将传送带与路径结合起来

（1）创建一个dummy [Popup menu --> Add --> Dummy]
重命名并修改dummy的角度，并将传送带和dummy联系起来
设置dummy
复制粘贴并添加到路径下

4.添加传送带的其他部分

（1）添加一个圆柱
（2）改变圆柱的位置并复制粘贴
（3）添加传送带的中间部分（即添加一个长方体）
（4）修改长方体的位置和颜色，请将其与两个圆柱体组合成传送带
（5）修改属性

5. 修改传送带的位置

修改其属性
修改路径属性
6. 添加代码进行仿真
注：本教程只对官方教程中的 modelA 进行了操作。