V-REP API

本文主要目的是讲解一下V-REP中用到的API，但是难免会在期间牵涉到V-REP的别的部分，所以也并不是完全的在讲解API。

Euler Angles

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/eulerAngles.htm
这里先说明V-REP的欧拉角，这关系到V-REP里面所有物体的姿态信息，是右手定则（涉及到角度的正负）的X-Y-Z次序的内旋，也就是按照内旋的方式，先绕X轴转动，再绕Y转动，再绕Z转动。

V-REP API framework

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
讲解API之前，我们先注意一下V-REP的API框架，它本质上是一个5+1的模式。5代表remote API，ROS interfaces，BlueZero interface，auxiliary API，other interfaces；1代表regular API。下图就是一个对于各种接口的一个概述。

直观理解就是regular API是嵌入在仿真器里的，可以通过仿真器直接调用，而其他API，这里主要用到的是remote API，是与外部世界相连接的API，需要使用外部函数进行调用，比如你在仿真环境里创建的机械臂就属于上图的外部世界了，就需要调用remote API进行控制。

Regular API

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/apiFunctionListAlphabetical.htm

• sim.importShape
  从文件（.obj）中import一个shape（rigid mesh object）
• sim.getObjectHandle