本文主要目的是讲解一下V-REP中用到的API,但是难免会在期间牵涉到V-REP的别的部分,所以也并不是完全的在讲解API。
Euler Angles
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/eulerAngles.htm
这里先说明V-REP的欧拉角,这关系到V-REP里面所有物体的姿态信息,是右手定则(涉及到角度的正负)的X-Y-Z次序的内旋,也就是按照内旋的方式,先绕X轴转动,再绕Y转动,再绕Z转动。
V-REP API framework
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
讲解API之前,我们先注意一下V-REP的API框架,它本质上是一个5+1的模式。5代表remote API,ROS interfaces,BlueZero interface,auxiliary API,other interfaces;1代表regular API。下图就是一个对于各种接口的一个概述。
直观理解就是regular API是嵌入在仿真器里的,可以通过仿真器直接调用,而其他API,这里主要用到的是remote API,是与外部世界相连接的API,需要使用外部函数进行调用,比如你在仿真环境里创建的机械臂就属于上图的外部世界了,就需要调用remote API进行控制。
Regular API
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/apiFunctionListAlphabetical.htm
- sim.importShape
从文件(.obj)中import一个shape(rigid mesh object) - sim.getObjectHandle
从object名字得到句柄 - sim.setObjectName
用句柄来设置object名字