MPC常用到的线性模型

预测模型是模型预测控制算法的核心。可用于辨识的模型有很多，如传递函数、自回归模型等。下面简单介绍几种基本模型：

1. 自回归模型（Auto-regressive Model）
   自回归模型是用自身做回归变量的过程，即利用前期若干时刻的随机变量的线性组合来描述以后某时刻随机变量的线性回归模型。
   
2. 线性差分方程
   
   y(n)=−∑m=1M−1