无人驾驶（一）| lane detection | Udacity | 色彩空间（含代码）

Lane detection 中的色彩检验

起因：我们通常分析图片都用RGB，如果直接转成gray，或者简单的利用threshhold进行颜色提取，会丢掉许多的颜色信息

Note: If you read in an image using matplotlib.image.imread() you will get an RGB image, but if you read it in using OpenCV cv2.imread() this will give you a BGR image.

解决方案：采取HLS或者HSV进行处理。HLS分别是
Hue：色相，深红浅红暗红，他们的Hue均相同
Lightness：不用说，亮度，都懂
Saturation： 饱和度，打个比方接近于白色的红饱和度低，浓郁的红（intensive）饱和度高
opencv中也直接给出了转换公式

hls = cv2.cvtColor(im, cv2.COLOR_RGB2HLS

举个例子：ABC都是紫，所以三者Hue相同。但是$L_C$