ubuntu20从头配置slam环境

版本一览：
opencv:3.4.1
vtk7.1.1+pvl1.12.0（不要用sudo apt-get直接安装，不好使的）
pangolin0.6
eigen 3.3.7（命令行直接安装的）
一、配置参考链接1参考链接2（配置最好关闭anaconda环境）：
主要按照参考链接来配置（pcl单独自己安装）：
1、rar（不安也可）：

sudo apt install rar
sudo apt install unrar

来解压rar版本的pangolin0.6，ubutun20一定要用参考链接中的0.6pangolin版本，其他的版本我试过很多都不可以用。
2、sudo: updatedb：找不到命令

sudo apt-get install mlocate
sudo updatedb

3、安装网盘：参考链接

sudo dpkg -i baidunetdisk_4.12.5_amd64.deb

4.opencv安装的是3.4.1，dsp-slam里自带的。
如果安乐很多版本，可以如下语句删除重新安（参考）：

sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*

slam14讲第二版ch12，运行参考链接:
在dense_mono/CMakeFiles/dense_mapping.dir/dense_mapping.cpp文件，bool update 函数里面补充 上 return true参考链接。
5、pcl:
参考链接

2、clion参考链接：
下载后直接运行人如下代码即可打开：

$ sh /你解压后clion的文件路径/bin/clion.sh 

CLion顶部菜单栏点击 Tools > Creat Desktop Entry，创建桌面图标。

5、安装pcl:

参考链接
（1）vtk安装的时候，如果configure之后上面还是有红色条目，继续点configure。
VTK-Group-Qt勾选上,我的电脑安装qt5。搜索勾选vtkIOMPImage和vtkIOMPIParallel，之后generate。
报错解决方案和解决方案2。

（2）安装pcl报错：/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so: undefined reference to `uuid_generate@UUID_1.0’
和anaconda有关，把libuuid*的文件移走，之后再移动回来。

ls ~/anaconda3/lib/libuuid*
mkdir ~/anaconda3/libuuid
mv ~/anaconda3/lib/libuuid* ~/anaconda3/libuuid
#移回来
mv ~/anaconda3/libuuid/libuuid* ~/anaconda3/lib

（3）若报错L/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:550:1: error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’，参考链接:

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

（4） ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’:(原本安装3.3.7的eigen是不报错的，后来改成了3.1，报错)

/home/fuyouao/下载/source/pcl/sample_consensus/include/pcl/sample_consensus/impl/sac_model_circle3d.hpp:288:15: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’
   for (Eigen::Index i = 0; i < coeff.size (); ++i)
               ^~~~~

#/pcl/sample_consensus/include/pcl/sample_consensus/impl/sac_model_circle3d.hpp中288行
  for (Eigen::Index i = 0; i < coeff.size (); ++i)
#改为
  for (int i = 0; i < coeff.size (); ++i)

5.ceres和g2o最好在官网下载最新版：
ceres

g2o
如果g2o安装不了，则参考链接：
步骤2，把anaconda的相关配置注释掉。

6、稠密建图:

错误：
（1）cmake时候 ：so.16 不用管
（2）‘make_shared’ is not a member of ‘boost’：

  boost::make_shared<PointCloud>();
  全部改为：
	std::make_shared<PointCloud>();

（3）报错std::shared_ptr<const pcl::PointCloudpcl::PointNormal >]’ is private within this context：

    //icp.setInputCloud(cloud_in);
    改为：
    icp.setInputSource(cloud_in);

（4） libvtkglew-7.1.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory（参考链接）：
这是由于环境变量当中没有设置libvtkIONetCDF的目录导致的,解决方法：

 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

但是每次都要export，参考这个链接。

ldconfig

（5）surfel_mapping.cpp:31:9: error:
‘class pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGBNormal>’
has no member named ‘setPolynomialFit’;
did you mean ‘setPolynomialOrder’?：

#按提示修改
mls.setPolynomialFit(polynomial_order > 1);
改为
mls.setPolynomialOrder(polynomial_order > 1);

7、anaconda
换源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/anaconda/

安装库或者编译的时候，经常会链接到anaconda，参考这个连接，编译之前关掉它。

conda config --set auto_activate_base false

之后重启终端，路径前面的base就消失了，之后用虚拟环境的时候，就输入：

conda config --set auto_activate_base true
conda activate spacename//环境的名称

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/fuyouao/文档/ORB_SLAM2_dense/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/fuyouao/文档/ORB_SLAM2_dense/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/ /home/fuyouao/文档/ORB_SLAM2_dense/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/fuyouao/文档/ORB_SLAM2_PointCloud-master/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/fuyouao/文档/ORB_SLAM2_PointCloud-master/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz /home/fuyouao/文档/ORB_SLAM2_PointCloud-master/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt
但是运行只有坐标系，改为eigen3.1.0不可用。

./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/fuyouao/文档/data/rgbd_dataset_freiburg1_room /home/fuyouao/文档/data/rgbd_dataset_freiburg1_room/associate.txt

vim或者gedit都可以

vim ~/.bashrc

或者

gedit ~/.bashrc

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
__conda_setup="$('/home/fuyouao/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; then
    eval "$__conda_setup"
else
    if [ -f "/home/fuyouao/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
        . "/home/fuyouao/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
    else
        export PATH="/home/fuyouao/anaconda3/bin:$PATH"
    fi
fi
unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<
export PATH="/home/fuyouao/anaconda3:$PATH"

输入以下命令或者重启系统

source ~/.bashrc