VMware-Ubuntu16.04从零配置SLAM十四讲第二版环境（自用，极度完整）

以下步骤从已经用VMware建立好虚拟机开始，ubuntu版本是16.04，是自己安装时一步步试错修改总结出来的步骤，希望能对大家有所帮助。
调整了各种库的安装顺序，保证依赖库都已经安装完成，并加入了自己遇到的问题和解决方案，重点参考了：链接1和链接2，其他参考链接也会进行标注。
请尽量按照以下顺序来进行安装配置，随意更改顺序会导致安装失败。

写在最前面的注意事项：

sudo apt-get upgrade 

如果你在各个配置教程中遇到以上这个语句，一定要谨慎谨慎使用。因为它是更新所有安装库的语句，会导致升级后你很多库之间的版本不兼容，之后可能还要到处删除降版本。我这篇配置完全没有用到这个升级语句，版本兼容很重要，不要随便升级！
血的教训，真的慎用！

1、设置管理员密码，打开终端：

sudo passwd root

输入设置的密码后，将来通过：

su
密码

即可进入管理员模式，以下的步骤最好都进入管理员模式进行。
2、替换国内源
下载库时，官网有时候无法连接，导致很多库没安上，所以这里一定要换成国内的源，这里用的是阿里源，亲测可用，该部分参考链接。
备份原来的源：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

打开包含源列表的文档：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

将文档中所有内容清除替换为如下内容（不必担心，已经备份）：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe

更新列表：

sudo apt-get update

3、调整虚拟机的字体，初始字体太小了。
参考链接，通过安装tweak工具，终端内输入：

sudo apt-get install  unity-tweak-tool

随后在软件中搜索：unity-tweak

找到fonts，自己调节大小看看吧：

4、给虚拟机和主机设置共享文件夹，方便文件在二者之间传输使用。
vmware菜单栏-虚拟机-虚拟机设置-选项：

共享文件夹在虚拟机的/mnt/hgfs/share中。
注意，如果是要利用共享文件夹中的文件安装一些库，务必将文件复制到虚拟机之中再安装（总之不能在共享文件夹中安装）。

5、在官网安装最新版的cmake：
cmake官网，一定要是新版，不然安装其他库容易报错，参考：参考链接。
挑选一个压缩包下载，这里我选择的是cmake-3.16.0.tar.gz
这个版本太高了，后期我换成了15，不然clion用不了。但是glog要求cmake高于16，我只能换成新版clion。
下载后解压，进入解压后的文件夹，在该文件夹下打开终端，输入：

./bootstrap
make
sudo make install

中间没有报错即安装完成，可以验证一下是否成功：

cmake --version

以下语句代表成功：

之后我们就可以用cmake来编译运行程序了！
各种库版本的依赖真的是要了命，我这里反反复复试错。
6、安装eigen
eigen是SLAM中许多库文件的基础，务必安好，最好是安个最新版，下载链接，我这里直接用apt-get安装的，版本是 3.2.92，后期还需要升级。还好不用卸载，直接覆盖安装 ，(一定不要直接apt-get安装，这样安装的是3.2版本)
eigen至少3.3版本以上，模板类的Sophus对eigen版本有要求。Eigen库的版本可以在/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h的前几行里找到。
安装后，为保证以后程序运行的方便，最好是找到eigen安装的位置。不是在/usr/local/include就是/usr/include，看看eigen3文件夹在这两个中的哪一个，然后把eigen3文件夹复制到另一个文件夹中去。
最好保证/usr/local/include和/usr/include两个路径下都有Eigen，这两个路径前者是本地安装库的路径，后者是直接apt-get安装库的路径，这样以后库的调取能省去找不到Eigen等问题。
7、安装opencv
opencv的版本要和eigen对应上，即两个不能一个太新一个太老。我的eigen版本是3.2.92（后期更新成3.3版本，opencv还可以用），安装的opencv最后选的是3.4.6，安装包下载：（链接 ，提取码：453q）
随后安装过程参考了：参考链接，安装之后的配置非常重要，不能省去。

（1）安装依赖：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

（2）随后解压opencv的压缩包，进入解压后的文件夹，在该路径下的终端输入：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

（3）最后配置编译环境，将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

（4）执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加：

/usr/local/lib 

（5）执行如下命令使得刚才的配置路径生效：

sudo ldconfig 

（6）配置bash：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

（7）在打开文件的末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig 
export PKG_CONFIG_PATH 

（8）保存，执行如下命令使得配置生效：

source /etc/bash.bashrc 

（9）更新一下配置：

sudo updatedb 

（10）进行测试，如果成功则配置完成。
进入opencv-3.4.6（就是下载的压缩包解压之后的文件夹，刚刚在这里mkdir build来着），找到如下路径：
opencv-3.4.6/smaples/cpp/example_cmake
终端输入：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行opencv_example：

./opencv_example

如果电脑有摄像头，摄像头就会启动（我的笔记本摄像头开启会亮），这样就配置完成了。
注意，如果没开启摄像头也可能是虚拟机设置问题。
需要在VMware菜单栏-虚拟机-可移动设备-第五项camera-连接主机；
如果这个设置完成，运行刚刚的文件还是不能开启摄像头，那就要看看报错是什么了。（我一开始报错是因为安装完opencv后没进行后面的配置，重新安装配置之后就没有错误，成功运行了。）

8、安装git clone：
以便未来从github上下载源码，这里需要先去Github注册一个账号，并登录。
终端中输入（随便设个名字，填个邮箱就好）：

 git config --global user.name "Your Name"
 git config --global user.email "email@example.com"

随后生成本地公钥/私钥，一路回车即可。

ssh-keygen -t rsa

再输入以下语句：

cat /home/.ssh/id_rsa.pub

在跳转出来的文本文档（也有可能直接在终端里）中，会有很长一串字符，请直接复制下来。（这里我已经配置过了，重新配置会覆盖，所以就没给大家截图）
登录github（地址），点击右上角的头像-setting-左侧的SSH and GPK keys-右边绿色按钮New SSH key:
title随便写个就好，然后把你复制的那一长串字符粘贴到下面Key的文本框里去，最后添加完成，就配置好了：

之后就可以在终端里用git clone https://github.com/…来下载github上的资源。
如果这个语句不好使，就把https换成git，即git clone git://github.com/…。

9、opengl(同样也是后面安装库的依赖库，务必安装成功)
这里参考了：参考链接

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev

这里我遇到的问题就是sudo apt-get install freeglut3-dev这步，连接不到官网，所以前面一定要记得换成国内源。
测试代码，命名为test.cc

#include <GL/glut.h>


void init(void)
{
    glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glOrtho(-5, 5, -5, 5, 5, 15);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    gluLookAt(0, 0, 10, 0, 0, 0, 0, 1, 0);

    return;
}

void display(void)
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
    glColor3f(1.0, 0, 0);
    glutWireTeapot(3);
    glFlush();

    return;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_SINGLE);
    glutInitWindowPosition(0, 0);
    glutInitWindowSize(300, 300);
    glutCreateWindow("OpenGL 3D View");
    init();
    glutDisplayFunc(display);
    glutMainLoop();

    return 0;
}

终端内输入：

gcc -o test test.c -lGL -lGLU -lglut
./test

出现红色茶壶，即成功安装。
10、安装python
ubuntu16里内置了python2.7和python3.5，这里可以不用再特地安装，但是需要将3.5版本设置成默认版本，毕竟2.7太老啦，很少用。这里参考了：参考链接。
设置优先使用python3：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

然后还要安装一个python3.5的软件包才能成功运行python代码，终端输入：

sudo apt-get install python3.5-dev

11、安装Pangolin
这里我直接用SLAM十四讲第二版的代码里给的库文件安装的（在3rdparty里)，进入Pangolin文件夹。
终端输入：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

这里我遇到的bug就是各自依赖库没有安装，按照我这篇文章的顺序应该就不会遇到这种问题了。
12.0 安装fmt
这是新版模板类sophus需要的依赖。官网下载这个8.1.1版本的，git clone那个版本让我一直报错，下载链接这里。

cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

12.1.安装sophus
直接用SLAM十四讲第二版的代码里给的库文件安装（在3rdparty里)模板类的sophus（git clone下载一个模板类的也可以，但是可能需要安装fmt，调整eigen版本什么的，我前面都已经提到，正常走到这里也安装的是无问题的版本），进入sophus文件夹。
终端输入：

#git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build 
cd build
cmake ..
make
sudo make install

这里虽然高博士说不用install，但是我运行程序会出错，还是要最后一步install一下。
（如果报fmt/core.h找不到的错，就是因为fmt没有安装。）

13、安装PCL
这里参考了：参考链接
终端输入：

sudo apt install -y \
    libvtk6.2 \
    libvtk6.2-qt \
    libvtk6-dev \
    libproj-dev

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

14、安装ceres
同样直接用SLAM十四讲第二版的代码里给的库文件安装（在3rdparty里)，进入ceres-solver文件夹, 自己下载安装（链接），不然和sophus版本对应不上。终端输入：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

本部分参考了：链接
15、安装g2o
同样直接用SLAM十四讲第二版的代码里给的库文件安装（在3rdparty里)，进入g2o文件夹，该文件夹下终端输入：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

16、安装DBow3
同样直接用SLAM十四讲第二版的代码里给的库文件安装（在3rdparty里)，进入DBow3文件夹，该文件夹下终端输入：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果报错，则将CMakeList.txt中的libDBow3.so改为libDBow3.a即可。
17.CLion安装
先安装java，jdk、jre啥的。参考链接
旧版本的Clion下载链接：链接
jdk版本要和Clion对应上，两个不能一个过新一个过老，我安装的是1.8的jdk，Clion安装的是2019.3版本。参考链接
一定要载这个带Bundled的，我一开始没注意，配置好久在找这个…
18、Ubuntu16安装中文输入法
参考链接：这里