Ubuntu20.04 安装pcl详细教程

一 安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete   
sudo apt-get install libopenni-dev   
sudo apt-get install libopenni2-dev 

---

二 安装tk

安装之前再安装一些依赖

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 

Download | VTKhttps://vtk.org/download/我第一次安装的8.2版本编译失败了，建议大家直接安装9.1版本的VTK-9.1.0.tar.gz

（我发现不是因为VTK版本的问题，是由于安装的qt版本太新了，推荐大家安装5.9.9版本的）Ubuntu20.04安装qt详细教程_LYiiiiiii的博客-CSDN博客Index of /qt/archive/qt/5.12/5.12.9/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source MirrorIndex of /qt/archive/qt/5.12/5.12.9/ | 清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qthttps://blog.csdn.net/LYiiiiiii/article/details/121785201?spm=1001.2014.3001.5501上面为qt的详细安装步骤）

之后

tar -zvxf VTK-9.1.0.tar.gz

mkdir build

cmake-gui

如下图所示设置前两个文件夹的位置，之后点击configure。 

配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件

选择“VTK_GROUP_QT”再次点击configure

配置完成后点击generate按钮，会在build文件夹下生成工程文件

之后运行下列代码开始漫长等待

cd build
make -j8 #使用八核make 直接make也可以
sudo make install

---

三 安装pcl 

去github或者码云上下载pcl，之后

cd pcl 
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None ..
make (如果速度太慢用 make -j8 ;默认使用单核make，-j8启用8核)
sudo make install

---

四 处理问题 

问题如下：

/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkIOMPIImage
/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkIOMPIParallel
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [io/CMakeFiles/pcl_io.dir/build.make:797：lib/libpcl_io.so.1.12.0.99] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1916：io/CMakeFiles/pcl_io.dir/all] 错误 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....

在上一步的make时遇见如上问题

详细问题见我的下一篇文章 发现问题还挺多的，再专门写一篇把