最近重新装了一下ubuntu20.04，小记slam环境配置

仅供参考，并非小白篇

本篇几个重点吧算是：

1. pangolin 0.5的版本（有的人0.6有问题）

2. 一定要先装eigen(版本至少3.2以上)

3.ros安装教程

4.orbslam3 编译不用装OpenCV4.4的办法

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slam环境

安装完成系统之后

换源

之后可以更新一下

sudo apt-get update 

安装 cmake git g++ gcc vim 等

基础编译的也可以用下面这句

sudo apt-get install build-essential

一定要先安装eigen 至少3.2 以上版本（后面一些库需要eigen，所以先装，sophus需要3.2以上）

eigen3.3.9 Eigen 3.3.9 · libeigen / eigen · GitLab

mkdir build && cd build 
cmake ..
sudo make install

安装pangolin 0.5 的

https://github.com/zzx2GH/Pangolin/blob/master/README.md

依赖 (glew 、boost 、PYTHON2.7)

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

编译安装
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install

安装sophus

最基本的 build cmake make install

安装ceres (不用高博那个)

依赖

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev  //(optional)

之后就基本操作

安装g2o

依赖

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

基本操作

安装opencv 3.4.15

依赖

sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev libatlas-base-dev gfortran libgtk2.0-dev libjpeg-dev libpng-dev

基本

mkdir build 
cd build 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make -j4
sudo make install

告诉系统

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
添加
    /usr/local/lib
​
sudo ldconfig
​
sudo gedit /etc/bash.bashrc
添加
    PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
    export PKG_CONFIG_PATH
    
source /etc/bash.bashrc
​
sudo updatedb (若有报错，先这个sudo apt-get install mlocate)

输入命令：sudo gedit /etc/profile

末尾添加

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH 
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

然后    source /etc/profile

安装完成， 检查

输入 opencv_version

编译orbslam2

安装ros

1.2.6 资料:其他ROS版本安装 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

编译安装orbslam3

需要opencv 4.4

我是直接改cmaklists  改成 自己的版本