【无标题】如何配置 FreeRTOS 系统的 tick 时间和任务优先级？

配置系统的Tick时间

1. 修改configTICK_RATE_HZ宏：

   • 在FreeRTOS配置文件（通常是FreeRTOSConfig.h）中，找到configTICK_RATE_HZ宏定义。这个宏定义了每秒tick的次数。
   • 根据应用需求设置合适的值。例如，如果希望每个tick代表1毫秒，那么将configTICK_RATE_HZ设置为1000。

2. 配置系统时钟：

   • 根据具体的硬件平台和使用的时钟源，配置系统时钟以满足tick频率的要求。这通常需要在启动代码或硬件初始化代码中完成。

3. 启动FreeRTOS内核：

   • 在应用程序的入口函数中调用FreeRTOS内核的启动函数（如vTaskStartScheduler()），开始任务调度。

配置任务优先级

1. 理解任务优先级范围：

   • FreeRTOS中任务优先级的范围通常是从0到configMAX_PRIORITIES - 1，其中configMAX_PRIORITIES是一个配置常量，表示系统中支持的最大任务优先级数量。
   • 数值越大优先级越高。空闲任务的优先级通常被设置为最低（即0）。

2. 创建任务时指定优先级：

   • 使用xTaskCreate() API函数创建任务时，可以指定任务的初始优先级。

3. 修改任务优先级：

   • 使用vTaskPrioritySet() API函数可以修改任务的优先级。
     • 参数xTask是传递进某个任务的句柄，可以是NULL，表示修改自己的优先级。
     • 参数uxNewPriority表示新设置的优先级，取值范围为0到configMAX_PRIORITIES - 1。

4. 获取任务优先级：

   • 使用uxTaskPriorityGet() API函数可以获取任务的当前优先级。
     • 参数xTask是某个任务句柄，可以是NULL，表示获取自己的优先级。
     • 返回值就是该任务的优先级。

示例代码

以下是一个创建两个任务并设置不同优先级的示例代码：

#include <stdio.h> #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" TaskHandle_t Task1Handle; TaskHandle_t Task2Handle; void Task1(void* pvParameters) { while (1) { vTaskDelay(1000); // 延时1个tick周期 printf("Task1 is running "); } } void Task2(void* pvParameters) { while (1) { vTaskDelay(1000); // 延时1个tick周期 printf("Task2 is running "); } } int main(void) { // 创建两个任务，并指定不同的优先级 xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &Task1Handle); xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, &Task2Handle); // 启动调度器 vTaskStartScheduler(); // 如果一切正常，main函数不应该执行到这里 for (;;); }

在这个示例中，Task2的优先级比Task1高，因此Task2会先运行。当Task2进入延时状态后，Task1才会获得CPU控制权并运行。