菲涅尔曲线的拓展与应用

                              原创：项道德（daode1212,daode3056）

前言：

    多项式或有理式可以产生大家熟知的曲线，微分与积分也都可以产生不同的曲线，级数的一部分也可以产生曲线，在AGV或其他机器人演示中，可增添技艺与运动品质。本文着重于微积分、多项式等产生的18类曲线，供各位同仁鉴赏。

关键字：微分曲线，各分曲线，菲涅尔曲线

1，先看几个简单的参数方程的图案，如太极螺旋线：｛x=t*cos(t2),  y=t*sin(t2)｝

2，台风眼：

3，中华太极图：

4，典型的菲涅尔曲线：

5，Sin前面乘上个t，变成猫眼曲线：

6，Cos前面乘上个(1-t2)，变成雷电曲线：

7，用双曲函数缩小，是天边云曲线：

 

8，取平方高倍缩小，趋于双纽线：

 

9，再配合三角函数作因子，生成兔耳曲线：

10，再配合三角函数平方作因子，生成字母“И”曲线：

11，三角函数与双曲函数配合，生成种子瓶曲线：

12，使用三角函数的无理式，生成字母“S”曲线：

13，使用三角函数的无理式，生成数字“6”曲线：

以上几乎都是参数方程，下面加入些二元高次方程：

14，有时，我们想要用个容器装点什么的，可以用多项式生成：

15，在我另一篇介绍里侧重推出了互锁迂回路径的生成：

16，迂回路径的生成完全依赖于六个参数的设计，如这曲肠迂回曲线：

在GPU中，用OpenCL程序高速并行运算，可以生成以下各图：

(d=7)(d=27)  (d=37)

OpenCL程序源代码如下：

kernel void myCurve( float left, float top, float right, float bottom, int stride, global uchar4* pOutput )

{

  size_t width = get_global_size(0);//width

  size_t height = get_global_size(1);//height

  size_t cx = get_global_id(0);//Current X

  size_t cy = get_global_id(1);//Current Y

  float dx = (right-left)/(float)width; 

  float dy = (bottom-top)/(float)height;

  float x0 = left+dx*(float)cx;

  float y0 = top+dy*(float)cy;

  float x = 0.0f;

  float y = 0.0f;

  int red = 0.0f;

  int grn = 0.0f;

  int blu = 0.0f;

  float u = 0.0f;

  float v = 0.0f;

 u=12.0*(cx - width/2.0)/(float)width;

 v=12.0*(cy - height/2.0)/(float)height;

 x=u*(u*u-1.0)*(u*u-6.0)*(u*u-13.0);

 y=v*(v*v-1.0)*(v*v-5.0)*(v*v-9.0);

  if( abs((int)(x-y)) <= 37) // d=37

  {

     red=0;//(int)(10*x)%255;

     grn=0;

     blu=0;//(int)(10*y)%255;

  }else{

     red=255;

     grn=255;

     blu=255;

  }

  //Output RGBA:

  pOutput[stride*cy+cx] =(uchar4)(red,grn,blu, 255);

}

17，武士头像两例：

在GPU中，用OpenCL程序高速并行运算，可以生成以下各图：

(d=7)(d=17)(d=37)

OpenCL程序源代码如下：

kernel void myCurve( float left, float top, float right, float bottom, int stride, global uchar4* pOutput )

{

  size_t width = get_global_size(0);//width

  size_t height = get_global_size(1);//height

  size_t cx = get_global_id(0);//Current X

  size_t cy = get_global_id(1);//Current Y

  float dx = (right-left)/(float)width; 

  float dy = (bottom-top)/(float)height;

  float x0 = left+dx*(float)cx;

  float y0 = top+dy*(float)cy;

  float x = 0.0f;

  float y = 0.0f;

  int red = 0.0f;

  int grn = 0.0f;

  int blu = 0.0f;

  float t = 0;

  float u = 0.0f;

  float v = 0.0f;

 u=12.0*(cx - width/2.0)/(float)width;

 v=12.0*(cy - height/2.0)/(float)height;

 x=(u*u-1.0)*(u*u-3.0)*(u*u-13.0);

 y=v*(1.0-v*v)*(v*v-6.0)*(v*v-11.0);

  if( abs((int)(x-y)) <= 7) // d=7

  {

     red=0;//(int)(10*x)%255;

     grn=0;

     blu=0;//(int)(10*y)%255;

  }else{

     red=255;

     grn=255;

     blu=255;

  }

  //Output RGBA:

  pOutput[stride*cy+cx] =(uchar4)(red,grn,blu, 255);

}

       较为复杂的数学问题，大多要用OpenCL程序语言在GPU中解决，如大矩阵，N元线性方程组，N次方程的根，作者电脑显卡的型号是P5200。

所有的数学与算法、编程接口，都是可以做探索与研究的，这是做大工程技能储备与前期练兵。

在GPU中处理RGB是很方便的，如下图：

(d=25)

配置彩色后的源代码如下：

kernel void myCurve( float left, float top, float right, float bottom, int stride, global uchar4* pOutput )

{

  size_t width = get_global_size(0);//width

  size_t height = get_global_size(1);//height

  size_t cx = get_global_id(0);//Current X

  size_t cy = get_global_id(1);//Current Y

  float dx = (right-left)/(float)width; 

  float dy = (bottom-top)/(float)height;

  float x0 = left+dx*(float)cx;

  float y0 = top+dy*(float)cy;

  float x = 0.0f;

  float y = 0.0f;

  int red = 0.0f;

  int grn = 0.0f;

  int blu = 0.0f;

  float t = 0;

  float u = 0.0f;

  float v = 0.0f;

 u=12.0*(cx - width/2.0)/(float)width;

 v=12.0*(cy - height/2.0)/(float)height;

 x=(u*u-1.0)*(u*u-3.0)*(u*u-13.0);

 y=v*(1.0-v*v)*(v*v-6.0)*(v*v-11.0);

  if( abs((int)(x-y)) <= 25) // d=25

  {

     red=(int)(u*u+v*v)%255;

     grn=0;

     blu=(int)(x*x+y*y)%255;

  }else{

     red=255;

     grn=(int)(x/5.0)^(int)(y/3.0);

     blu=255;

  }

  //Output RGBA:

  pOutput[stride*cy+cx] =(uchar4)(red,grn,blu, 255);

}

18，这次用七、八次幂的二元方程生成梳状曲线：

19，使用六、七次幂的二元方程，可以生成如下叠物曲线：

20，又回到参数方程，将利用菲涅尔曲线复合，生成折弯双弹簧的平滑曲线：

算法设计：项道德（悍匠机器人(浙江)有限公司软件部）

2022年9月20日