PID算法介绍

PID算法介绍

传统的位式算法

传统的位置算法只有1和0，要不打开要不关闭。当实际参数不等于设定值时，控制端打开输出。当实际参数等于设定值时，控制端输出立即关闭。在实际工作环境下，传统的位式算法有一个问题。万物都有一个能量的惯性，导致无法准确的控制。PID算法就是解决这个问题

PID算法

PID算法说白了就是对误差数据的收集，分析与处理。

output（输出值比如PWM）=p（比例系数）*err（当前误差）+I（积分系数）*err_integral(误差的积分值)+D（微分系数）*differential（微分）

当误差趋近于0时，误差值最小。否则反之。

err（误差）=setpoint（设定值）-actual_value(传感器测量的实际值)

P：比例

当比例值为正时，输出值随误差值增加而增加，随误差值减少而减少。比例值越大，输出的斜率越大。当实际参数接近于设定值，误差值逐渐减少，输出值也逐渐减少，直到达到设定值为止。