ros自定义话题消息catkin_package() the catkin package ‘geometry_msgs‘ has been find_package()-ed but is no

最近正在自学古月的《ros机器人开发实践》，过程中遇到了一些问题，浪费了很多时间，所以在这里和大家分享一下，希望对你们有所帮助。

问题一：

Error(s):

• The manifest of package “learning_communication” (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
• Please replace <run_depend> tags with <exec_depend> tags.

解决方法：

   按照错误提示，我们把<run_depend>标签切换成<exec_depend>即可。但是接下来可能还是会报错。

问题二：

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:196 (message):
catkin_package() the catkin package ‘geometry_msgs’ has been
find_package()-ed but is not listed as a build dependency in the
package.xml
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:102 (_catkin_package)
learning_communication/CMakeLists.txt:106 (catkin_package)

解决方法：

    遇到这问题是真的烦人，查了很多资料，看评论有些人也解决了，但是我还是出现了很多新问题，最后花费了很多时间。
	按照错误提示package.xml没有geometry_msgs，所以我们再添加两行代码，总共四行

  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

<build_export_depend>或者<build_depend>都可以，最后回到~/catkin_ws（工作空间）下，执行

catkin_make

成功。