ROS-5.服务机制

最新推荐文章于 2023-08-14 08:27:00 发布

独自悠哉独自在

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一、创建或修改对应文件

1.创建功能包：

2.创建srv文件夹和.srv文件

3.在package.xml文件中添加以下功能包依赖配置

4.在CMakeLists.txt文件中添加如下配置

5.编写两个通讯.cpp文件，分别是客户端和服务端：

二、开始编译运行

三、catkin_make编译遇到的问题：

四、说一说：

关于ROS服务通讯图解：

以一个两个加数（a+b）相加的加法运算例子，从底层开始记录起。

一、创建或修改对应文件

1.创建功能包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

进入src文件夹中进行以上终端输入，创建一个功能包且配有以上依赖项。

2.创建srv文件夹和.srv文件

针对加法运算例子中的服务需求，可以用gedit方式创建一个定义服务数据类型的srv文件learning_communication/srv/AddTwoInts.srv:

int64 a
int64 b     
---
int64 sum

这里的“---”起隔离作用，在“---”上是用于“请求request”，在之下则用于“应答response”。

3.在package.xml文件中添加以下功能包依赖配置

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>  #可以动态生成文件的一个功能包
#第一句用于build（构建）、第二句用于exec（执行）。

4.在CMakeLists.txt文件中添加如下配置

fing_package(catkin REQUIRED COMPONENTS)
    geometry_msgs
    roscpp
    rospy
    std_msgs
    message_generation          #这个比较关键
    
add_service_files(
     FILES
    AddTwoInts.srv                      #定义一个srv文件，让程序可以识别，自动搜索srv文件夹下的.srv文件
)

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)        
#产生srv对应的头文件，生成在catkin_ws/devel/include/learning_communication中，没有这个产生不了头文件

打开CMakeLists.txt发现其实里面早就准备好了类似的模板，在这个前提下输入某些东西给的快捷键也多，减小了输入量。

关于find_package我只添加了最后一行message_generation；

关于add_srtvice_files需要自己添加，但是大体模板会在里面提供。

5.编写两个通讯.cpp文件，分别是客户端和服务端：

Server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"  //添加头文件，learning_communication是功能包名字，AddTwoInts.h是根据AddTwoInts.srv生成的头文件
/*
1.添加头文件
2.设计回调函数
3.初始化服务端节点名
4.创建句柄
5.注册一个服务端，创建话题
6.spin循环进行
*/
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req, learning_communication::AddTwoInts::Response &res)              //作为应答的一个回调函数，注意函数入口中的参数形式::Request &req和::Response &res是ROS中强制命名的
{
    res.sum= req.a + req.b;
    ROS_INFO("request:x=%ld ,y=%ld",(long int)req.a,(long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response:[%ld]",(long int)res.sum);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv){
    //初始化，节点名字为serveci_nodename作为服务端节点名
    ros::init(argc,argv,"service_nodename");
    //创建一个句柄
    ros::NodeHandle n;
    //注册一个服务端，话题名为service_topicname，规定将客户端传来的数据传入add（）函数中
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("service_topicname",add);

    ROS_INFO("Ready to add two ints");
    //开始循环函数
    ros::spin();    // 主程序到这里往下不再进行，等待话题进来回调就行

    return 0;
}

Client.cpp

#include <cstdlib> 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
/*
1.添加头文件
2.初始化客户端节点名
3.创建句柄
4.注册一个客户端，向某个话题请求服务并发送数据
5.填充数据（向srv类型定义的变量幅值）并发送
*/
int main(int argc, char   **argv)
{
    //初始化，节点名为client_nodename作为客户端节点名
    ros::init(argc,argv,"client_nodename");

    if(argc!=3){
        ROS_INFO("Usage:plz enter three number a,b");
        return 1;
    }
    //创建一个句柄
    ros::NodeHandle n;
    //注册一个客户端，请求服务并将数据传输一个名字为"service_topicname"的话题中去
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("service_topicname");
    //用该srv文件类型定义变量 srv
    learning_communication::AddTwoInts srv;
    //将输入的数值分别幅值给srv中“请求”的a与b，（为什么是a与b？因为srv文件中定义的变量名就是a与b）
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    //client.call为发送请求函数，参数为上面定义的一个变量srv，等待应答response结果并进入该函数，有点类似发布话题中的NodeHandle_name.publish(TopicTrans_param);
    if(client.call(srv)){          
        ROS_INFO("Sum:%ld",(long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service to the topic service_topicname");
        return 1;
    }
    return 0;
}

6.在CMakeLists.txt中加入编译这两个通讯文件的功能

add_executable(Server src/Server.cpp)           
target_link_libraries(Server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(Server ${PROJECT_NAME}_gencpp)   #依赖动态生成的cpp文件

add_executable(Client src/Client.cpp)
target_link_libraries(Client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(Client ${PROJECE_NAME}_gencpp)

二、开始编译运行

打开终端：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun learning_communication Server
rosrun learning_communication Client 4 9  //这里的4和9就是输入的两个加数

效果图:

图1 生成头文件（注意：Request和Response是ROS中强制定义的）

图2 生成编译文件 Client 和 Server

服务传输效果

三、catkin_make编译遇到的问题：

1.启动roscore时没有切换回python2导致报错。

解决：切换优先级

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 100 
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 150

2.Error(s):

The manifest of package "learning_communication" (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
Please replace <run_depend> tags with <exec_depend> tags.

解决：与版本有关，按照提示将package.xml文件中的 <run_depend>替换为 <exec_depend>即可。

3.缺少gencpp文件

解决：

将CMakeLists.txt中的： cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) 改成：cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

4.缺少AddTwoInts.h头文件

/home/wood/catkin_ws/src/learning_communication/src/Client.cpp:3:10: fatal error: learning_communication/AddTwoInts.h: 没有那个文件或目录

#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

^~~~~~~~~

解决：

由于CMakeLists.txt中缺少了一行生成头文件的代码，添加：

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

可恶啊！书上并没有这个！！！

四、说一说：

ros::spin();循环函数

在程序到达ros::spin()之前按照一系列规则，设定一系列话题订阅者。这些订阅者就开始嗷嗷待哺，等待话题进来，但这时候订阅者的嘴还没有打开。然后就到ros::spin()，这可以理解为一个动作，打开订阅者的嘴，这样订阅者们可以开始接受话题，最重要的是进入回调函数！当然，最开始的时候，没有话题进来，spin()是堵塞在这里的。一旦有话题进来，一系列订阅、回调、发布等等动作在spin()这里不断在进行，只要有合适的话题，相应的订阅者就订阅，然后直接进行回调。

在终端窗口体现就是进程一直没有结束，数据传输一直在进行。使函数一直处于循环的过程中，在这期间可以传递/接收数据又等待、传递/接收数据又等待……