手写VIO-使用Allen方差工具标定IMU

使用Allen方差工具标定IMU

所有的文件和代码我放在了社区里，水平有限，大家感兴趣可以访问看看
https://github.com/gisnewbird/VIO.git
在IMU采集数据时，会产生两种误差：确定性误差和随机性误差，为获得精确的数据，需要对上述两种误差进行标定。

1、确定性误差

确定性误差主要包括bias(偏置)、scale(尺度)、**misalignment(坐标轴互相不垂直)**等多种。常使用六面静置法标定加速度计和陀螺仪的确定性误差。

2、随机误差

随机误差主要包括：高斯白噪声、bias随机游走（bias的导数）。加速度计和陀螺仪随机误差的标定通常使用Allan方差法，Allan方差法是20世纪60年代由美国国家标准局的David Allan提出的基于时域的分析方法。

3、Allan方差图读取误差系数

Allan方差法可用于5种随机误差的标定：

量化噪声(Quantization Noise)：误差系数为Q，Allan方差双对数曲线上斜率为-1的直线延长线与t=10°的交点的纵坐标读数为√3 Q；
角度随机游走(Angle Random Walk)：其误差系数N，Allan方差双对数曲线上斜率为-1/2的线的延长线与t=10°交点的纵坐标读数即为N；
零偏不稳定性(Bias Instability)：其误差系数B，Allan方差双对数曲线上斜率为0的线的延长线与t=10°交点的纵坐标读数为√((2 ln⁡2)/π) B，一般常取底部平坦区的最小值或取t=101或t=102处的值；
角速率随机游走(Rate Random Walk)：其误差系数K，斜率为+1/2的线的延长线与t=10°交点的纵坐标读数为K/√3；
角速率斜坡(Rate Ramp)：其误差系数R，斜率为+1的线的延长线与t=10°交点的纵坐标读数为R/√2；

IMU标定Allan方差工具

常用的Allan方差工具，主要有以下两种：
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
https://github.com/rpng/kalibr_allan

imu_utils

使用Ubuntu 18.04 + ros-melodic-desktop-full

安装ROS

//初始化catkin工作空间
	mkdir –p ~/catkin_ws/src
	cd