【CV】CV领域常用的坐标系(Coordinate Systems)

最新推荐文章于 2023-01-03 19:03:48 发布
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分类专栏： CV 文章标签： Coordinate Systems
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计算机视觉领域中常用的四个坐标系:

文章目录

像素坐标系 (u,v)

这里写图片描述
对应传感器上离散化的像素位置。原点是左上角的点，如上图是MATLAB的坐标系，从(1,1)开始，OpenCV 则是从 (0,0) 开始。

图像坐标系 (x,y)

对应传感器平面上连续取值的 XY 点对。原点一般定义在图像左上角(0,0)，也有的定义在图像正中心。

相机坐标系 (x,y,z)

这里写图片描述
相机坐标系是指依相机姿态建立的三维立体坐标系。原点位于相平面的中心，x 轴，y 轴方向分别与图像坐标系的x轴，y轴方向平行，z 轴沿镜头方向向前。

世界坐标系

世界坐标系是人为建立的三维立体坐标系，用来确定相机的位置和成像物体的物理位置。比如一块平坦区域内，可以用 经度，维度，和海拔建立世界坐标系。

在这里插入图片描述

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北境の守卫
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OpenCV坐标系与操作像素的四种方法
weixin_30279315的博客
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像素是图像的基本组成单位，熟悉了如何操作像素，就能更好的理解对图像的各种处理变换的实现方式了。 1.at方法 第一种操作像素的方法是使用“at”，如一幅3通道的彩色图像image的第i行j列的B、G、R分量分别表示为： image.at<Vec3b>(i,j)[0]; image.at<Vec3b>(i,j)[1]; image.at&...
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实验基础 　　本次实验通过一个简短的例子，主要来说明下面4个问题： 　　1. 坐标体系中的零点坐标为图片的左上角，X轴为图像矩形的上面那条水平线；Y轴为图像矩形左边的那条垂直线。该坐标体系在诸如结构体Mat,Rect,Point中都是适用的。（虽然网上有学着说OpenCV中有些数据结构的坐标原点是在图片的左下角，但是我暂时还没碰到过）。 　　2. 在使用image.at(x1, x2)来访问
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CV坐标系与计算机图形学坐标系的转换 CV与CG领域由于实际应用上的不同，他们的物方到像方的转换方式也有不同，例如，CV与CG领域都使用P矩阵实现物方到像方的映射，然而两者的P矩阵是不能通用的，但它们都遵循坐标系转换的规律，只是其中存在许多需要注意的问题。 CV的P矩阵 cv中的 P = K[R|t] t = -RC K是内参矩阵f,0,x0,0,f,y0,0,0,1 C是相机在世界系下的坐标 R是物方到像方的旋转矩阵 物方到像方的映射： x = P*X x[0]/=x[2] x[1]/=x[2] 只要弄清
opencv 的 (x、y) 坐标与 (row、col) 坐标的区别和使用方法
qq_43799400的博客
03-23 7862
目录1、创建全黑图像2、单通道图像素值的读取3、三通道图像素值的读取4、保存视频时的尺寸 使用opencv时，经常用错(x、y)坐标和 (row、col) 坐标，所以写个博客总结一下。 1、创建全黑图像 Mat img = Mat::zeros(Size(cols,rows), CV_8UC1); //全黑单通道图 Mat img = Mat::zeros(Size(cols,rows), CV_8UC3); //全黑三通道图 Mat img1 = Mat::zeros(img.size(),
opencv坐标系问题
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今天在用opencv做图像直线检查时，遇到了关于坐标的问题。比较混乱，因此专门进行了研究，记录下来以便以后查看。 opencv读取图片后用numpy.ndarray格式存储，图像像素和ndarray矩阵是一一对应的关系。也就是说图像的高对应矩阵的行，图像的宽对应矩阵的列。例如一张高733像素，宽550像素的图片，读入内存中后为733行，550列的矩阵。 当需要对图像进行坐标操作时，图像以左上角
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下面我们将详细探讨世界坐标系、本地坐标系、OpenGL坐标系以及屏幕坐标系。 1. **世界坐标系 (World Coordinate System)**： 世界坐标系是整个游戏场景的全局坐标系统，用于定位所有游戏对象。在这个坐标系中，每...
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04-21 6403
最近遇到图像的各种操作，有个点一直和MATLAB中的图像有点混了，特做个标记 一、图像坐标系 二、彩色图像存储顺序 三、数据的读取 // Mark 一下
opencv中的坐标系
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  OpenCV中坐标系的坐标原点在图像的左上角，这种坐标系在结构体Mat,Rect,Point中都是适用的。   OpenCV中坐标体系的X轴为图像矩形的上面那条水平线，从左往右；Y轴为图像矩形左边的那条垂直线，从上往下。 image.at&lt;TP&gt;(m, n)来访问图像中点的值的时候，m表示的是y值，即多少行（rows），而n表示的是x值，即多少列（cols） 注意：在Poin...
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创建存储三通道图像的矩阵: Mat img(Size(70,70),CV_8U3C,Scalar(0,0,0)灰度图（8UC1）的(x,y)位置的像素值：Scalar intensity = img.at(x, y);intensity.val[0]中保存图像的灰度值（0-255），另外intensity.val[1]，intensity.val[2]为0获取3通道图像像素值：Vec3b int
像素坐标、图像坐标、相机坐标和世界坐标
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04-28 6925
相机成像时，世界坐标系下三维空间的一点(X_w, Y_w, Z_w)到像素(u,v)的转换需要经历世界坐标系->相机坐标系->图像坐标系->像素坐标系一系列变换． 世界坐标系->相机坐标系 世界坐标系下的点可以通过旋转和平移转到相机坐标系下． 其中T的定义： 也就是我们说的相机的外参矩阵，OpenCV中可以通过SolvePnP等方法算出． 相机坐标系->图像坐标系 这一步其实就是小孔成像原理，只要知道怎么进行相似三角形变换就可以得到下面的公式： f为相机焦距
openCV坐标系与row&col的关系 (Mat::at(x,y)和Mat::at(Point(x, y))的区别)
hyqsong的专栏
11-10 1万+
直接给出对应关系吧注意都是相反的 row == heigh == Point.y col == width == Point.x Mat::at(Point(x, y)) == Mat::at(y,x) 因为还有点的坐标，所以建议在访问时都用Mat::at(Point(x, y))这种形式吧，免去了点坐标和行列的转换补充（详细解释） 坐标体系中的零点坐标为图片的左上角，
关于opencv中的坐标问题
yishuihanq的博客
09-17 1913
关于opencv中坐标的问题 记性太差，总是弄错，特此记录一下。 原型：cv::Point2i::Point_(int _x, int _y)，其中：Y表示的是行位置，X是表示的列位置。 cv::circle(src, cv::Point(300, 100), 6, cv::Scalar(0, 255, 0), -1); 原型：C++ cv::Vec3b &cv::Mat::at<cv::Vec3b>(int row, int col)，其中：row表示行，col表示列。 .
【CV】解析图像金字塔 Image Pyramid
北境の守望者
07-06 7870
Ref []
ADAS Coordinate Systems
最新发布
05-23
ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) typically use several different coordinate systems to accurately capture and analyze data from a vehicle and its surroundings. Here are some of the most common ADAS coordinate systems: 1. Global Positioning System (GPS) coordinates: These are used to locate the vehicle on a map, and can be used for navigation and routing. 2. Inertial Measurement Unit (IMU) coordinates: These are used to measure the vehicle's acceleration, velocity, and orientation relative to a fixed reference frame. 3. Vehicle coordinates: These are used to describe the position and orientation of the vehicle relative to its own frame of reference. 4. Camera coordinates: These are used to describe the position and orientation of cameras installed on the vehicle, relative to the vehicle's frame of reference. 5. Lidar coordinates: These are used to describe the position and orientation of lidar sensors installed on the vehicle, relative to the vehicle's frame of reference. 6. Map coordinates: These are used to describe the position and orientation of objects in the environment relative to a fixed map, and are often used for path planning and obstacle detection.

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