VISMONO跑TUM数据集时evo读取路径信息缺失的解决方法

如果您是根据这篇文章 对VINSMONO进行的修改，那么恭喜你中奖了，该博主的代码中出现了一个致命的问题。

ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app);
        foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
        foutC.precision(0);//这里有问题
        foutC << header.stamp.toSec() << " ";
        foutC.precision(5);
        foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << " "
              << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << " "
              << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << " "
              << tmp_Q.x() << " "
              << tmp_Q.y() << " "
              << tmp_Q.z() << " "
              << tmp_Q.w() << endl;
 

简单来说就是时间戳的问题，如果保留的小数点位数过少会导致读取信息缺失。

我们需要将loop_path_file.precision(0);中的“0”改为大于1的数字。

如果代码为：loop_path_file.precision(0); 那么会出现这种情况：

发现了么，数据不同但是时间戳相同，这种情况会导致evo面对同样的时间戳只会读取一个位置信息，剩余的位置信息会丢失。

下面是修改代码后的数据（可以看出VINS传数据的频率是10HZ）如果是类似这种格式的数据，evo就可以正确读取了！

PS：该博主后面的文章：文章链接 纠正了这个问题，如果看不懂我说的是什么可以跟着这篇博客的步骤走，但是为什么之前的文章不改呢？