Ceres 学习笔记

①在确定好待优化函数后，需要书写一个struct结构来重载 “（）” 并且要运用到模板类。

例：

struct Function {

               teleplate <typename T>{

                        operator() (const T* const x, T* residual){

                                residual[0]=T(10)-x[0];

//待优化函数，例子中为10-x,x为待估计参数，

//真实数据（一般为带噪声的数据）需要用上模板类；带估计参数不用加

                                return true;

                }

        }

}

②在构建problem时需要用到这个重载。

CostFunction* cost_function =
    new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);
problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x); 

③让我们看一下高翔的SLAM十四讲中关于ceres的代码，注释的十分清晰 。NULL对应的是nullptr核函数 ，abc对应着&x。