halcon学习笔记——（8）由标定板得到测量平面位姿

halcon学习笔记——（8）由标定板得到测量平面位姿

如图：由标定板位姿获取测量板位姿

1.pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

把三维位姿转化为齐次变换矩阵

2.hom_mat3d_translate_local( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

相对于新坐标系的平移变换

/ 1 0 0  \  / Tx \

HomMat3DTranslate = HomMat3D * | 0 1 0 t | t = | Ty |

| 0 0 1 | \ Tz /

\ 0 0 0 1 / 返回值为HomMat3DTranslate矩阵。3.hom_mat3d_rotate_local( : :HomMat3D, Phi, Axis : HomMat3DRotate)

相对于新坐标系的旋转变换，输出为原 HomMat3D右乘旋转矩阵后的齐次变换矩阵。

4.hom_mat3d_to_pose( : : HomMat3D : Pose)

把齐次矩阵转化为3D位姿态。利用0类代码，即先平移顺序RPT,旋转gba，以点的形式表达位姿。

 

原文来自： 大疯熊和小兔子的幸福生活

作者： 韩兆新

出处： http://hanzhaoxin.cnblogs.com/