halcon，什么是标定？怎么标定？标定获得了什么？标定能干什么？

以下为个人见解，如有错误，欢迎指出！

什么时候可以标定？

当你的工作环境即相机之类搭建完成后可以进行标定。

什么是标定？

总说标定标定，那么标定是什么呢？
在我看来，标定是在halcon通过一系列的操作，最终获得相机内参与外参的过程！过程！
内参（固定数值）：相机焦距、像元之类的参数；
外参（位姿）：相机在空间位置的角度、位置。

怎么标定？

需要MVS软件，相机，标定板，使用halcon助手进行标定，具体完整步骤可以从bilibili网站学习。
具体网址：B站单相机标定网址

标定获得了什么？

就像上面所说，标定就是为了获得相机内外参数。不同的相机、不同的位置，相机标定的结果不同，所以每次相机位置发生变动之后都要进行再次标定。

例如：标定的成果
*相机参数
CameraParameters := [0.00799988,0.875355,8.29871e-006,8.3e-006,639.981,512.001,1280,1024]
*相机位姿
CameraPose := [-0.00109876,-0.00271076,0.0524751,0.0267799,0.0293399,271.962,0]

标定能干什么？

相机拍照时一般都有一定的畸变，而通过标定获得了参数，再通过一系列的算子，可以由生成的映射图将畸变在一定程度上消除，使得图像测得的长宽是正常的、正确的长宽。
方法如下：

*可以在上面读入图像什么的，编写前奏程序
*相机参数
CameraParameters := [0.00799988,0.875355,8.29871e-006,8.3e-006,639.981,512.001,1280,1024]
*相机位姿
CameraPose := [-0.00109876,-0.00271076,0.0524751,0.0267799,0.0293399,271.962,0]

*调整相机内参
change_radial_distortion_cam_par( 'adaptive', CameraParameters, 0 , CamParamOut)
    *生成径向畸变图像的Map映射
    gen_radial_distortion_map (Map,CameraParameters, CamParamOut, 'bilinear' )
    *通过映射得到映射后的图像
    map_image (Image, Map,ImageMapped)

//Image：为此相机此位置下拍得的照片，然后读取进程序
//ImageMapped：通过映射，消除畸变后的图像，可以在此图像上继续别的处理、运算、测量。例如测量图像两直线距离，圆间距什么的