Halcon 3D-Transformation 相关算子(一)

(1) hom_mat3d_identity( : : : HomMat3DIdentity)

功能：生成三维齐次变换矩阵。

控制输出参数：HomMat3DIdentity：变换矩阵。

(2) create_pose( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)

功能：创建一个3D位姿。

控制输入参数1：(TransX, TransY, TransZ)：分别表示沿x、y、z轴的平移；

控制输入参数2：(RotX, RotY, RotZ)：分别绕x、y、z轴旋转或Rodriguez vector的x、y、z分量旋转。

控制输入参数3：OrderOfTransform：旋转和平移的顺序；

控制输入参数4：OrderOfRotation：旋转值的含义；

控制输入参数5：ViewOfTransform：转换的方式；

控制输出参数：Pose：3D位姿。

(3) pose_invert( : : Pose : PoseInvert)

功能：通过将给定元组pose的每个位姿转换成相应的齐次变换矩阵并对该矩阵进行反转，生成的矩阵被转换成姿态。

控制输入参数：Pose： 3D Pose元组；

控制输出参数：PoseInvert：翻转后的3D Pose元组。

(4) pose_to_hom_mat3d( : : Pose : HomMat3D)

功能：将一个3D pose (例如外部相机参数)转换成等效的齐次变换矩阵HomMat3D。

控制输入参数：Pose ：3D pose；

控制输出参数：HomMat3D：等效的齐次变换矩阵；

(5) hom_mat3d_scale( : : HomMat3D, Sx, Sy, Sz, Px, Py, Pz : HomMat3DScale)

功能：将缩放添加到3D齐次变换矩阵中。

控制输入参数1：HomMat3D：输入的变换矩阵；

控制输入参数2：(Sx, Sy, Sz)：分别沿x、y、z轴的缩放因子；

控制输入参数3：(Px, Py, Pz)：变换的固定点坐标；

控制输出参数：HomMat3DScale：输出的变换矩阵。

(6) hom_mat3d_translate( : : HomMat3D, Tx, Ty, Tz : HomMat3DTranslate)

功能：向齐次三维变换矩阵添加平移。

控制输入参数1：HomMat3D：输入的变换矩阵；

控制输入参数2：(Tx, Ty, Tz)：分别沿着x、y、z轴的平移量；

控制输出参数：HomMat3DTranslate：输出的变换矩阵。

(7) hom_mat3d_rotate( : : HomMat3D, Phi, Axis, Px, Py, Pz : HomMat3DRotate)

功能：向齐次三维变换矩阵添加旋转。

控制输入参数1：HomMat3D：输入的变换矩阵；

控制输入参数2：Phi：旋转角度；

控制输入参数3：Axis：要绕那个轴旋转；

控制输入参数4：(Px, Py, Pz)：变换的固定点；

控制输出参数：HomMat3DRotate：输出的变换矩阵。

(8) hom_mat3d_compose( : : HomMat3DLeft, HomMat3DRight : HomMat3DCompose)

功能：将两个齐次三维变换矩阵相乘。

控制输入参数1：HomMat3DLeft：左输入变换矩阵；

控制输入参数2：HomMat3DRight：右输入变换矩阵；

控制输出参数：HomMat3DCompose：输出变换矩阵。

(9) affine_trans_object_model_3d( : : ObjectModel3D, HomMat3D : ObjectModel3DAffineTrans)

功能：对3D对象模型应用任意仿射3D转换，即缩放、旋转和平移，并返回转换后的3D对象模型的句柄。

控制输入参数1：ObjectModel3D：3D对象模型句柄；

控制输入参数2：HomMat3D：变换矩阵；

控制输出参数：ObjectModel3DAffineTrans：转换后的3D对象模型的句柄。

(10) rigid_trans_object_model_3d( : : ObjectModel3D, Pose : ObjectModel3DRigidTrans)

功能：对3D对象模型应用刚性3D转换，即旋转和平移，并返回转换后的3D对象模型句柄。

控制输入参数1：ObjectModel3D：输入的3D对象模型句柄。

控制输入参数2：Pose：位姿；

控制输出参数：ObjectModel3DRigidTrans：转换后的3D对象模型句柄。