CAN总线笔记

M为message , H 为 信息头。

信息头包括长度，时间和其他控制字段。

服务描述两层之间的接口，下层是服务提供者，上层是服务用户。协议定义同层对等实体间交换桢、数据包的格式和意义的一组规则。服务和协议分离是很好的设计。

物理层：使用物理什么信号表示 1 和 0 

数据链路层：在不可靠的物理层，数据链路层组成祯，确保数据正确。

网络层：寻址

传输层：端到端，屏蔽下层细节。

回话层：管理对话控制

表示层：信息的语法和语义

应用层：各任务

CAN对通信数据块地址编码，使网络内节点个数理论上不受限制。数据段最长8个字节，保证了通信实时性。CRC检验保证了可靠性。